本发明涉及程序生成装置，其用于生成机器人程序生成在机器人因错误等紧急停止时使机器人安全地向待机位置复位的程序。机器人控制装置和复位程序生成装置，通过通信网络线路连接。当机器人因错误等在动作途中停止了时，包含机器人的停止位置的信息被发送给...

一种带有低成本托板更换功能的机床和一种托板更换方法，其中使用一个用来操纵工件的机器手来传送托板。辊子可转动地排列在托板上。辊子由排列在托板更换器底座和机床的工作台上的轨道支撑并在轨道上滚动。托板带有一个把手。机器手通过其手与该把手衔接并...

本发明涉及一种通过当机器人手腕轴动作时使作业工具用管线的动作稳定而能够灵活地应对系统的变更的管线处理构造。在前臂基部的背面一侧设置开口部，由此导入管线。管线通过中空构造的减速机的中空部，再由设置在第１手腕单元的侧面的开口部（第１开口部）...

提供一种伺服工具单元的切离以及结合方法。机器人控制装置，输出向伺服工具单元的切离位置的移动指令。在此移动期间，执行向伺服工具单元的放大器的供电停止指令的输出、动力线.信号线的断线错误的无效化处理、伺服参数的无效化处理。并且，机器人控制装...

一种激光加工用机器人，其中：具备机械手；激光加工工具；光纤；和配线通路。臂部具备第１部件和第２部件。配线通路在第１部件和第２部件的内部连续形成，在第１部件中设置配线通路的光纤导入口，同时，在第２部件的手腕部中设置配线通路的光纤导出口。激...

提供一种激光加工装置。在用由机器人控制装置所控制的机器人轴动作的６轴机器人手臂的前端部安装加工工具。加工头，被设置在横移动机构支持底座所设置的横移动机构上，支持底座由纵移动机构上的可以移动的托架支持。纵移动机构以及横移动机构，由通过机器...

提供一种机器人间的防止干涉控制装置，其分别预先读取各机器人的示教程序，在从当前的插补周期ｎ插补周期后，按各机器人求出输出了停止指令时的停止预定位置，检测在各机器人的停止预定位置是否要发生干涉。防止干涉控制装置，如果判断为机器人与其他的机...

在机器人模拟器的画面上显示工件模型（或图像）（２０１）并通过指定测量部位／方法（２０２、２０３）、指定工件形状、装载状态等（２０４）来判定测量部位／方法的优劣（２０５）。如果为优则生成程序并结束处理（２０７、２０８）。如果为劣则发警告（...

一种机器人程序生成装置，具有编程部（１０）和机器人控制部（２０），编程部（１０）具有存储机器人的示教点的信息和机器人的周围环境模型的信息的存储部（１１）、脱机生成机器人程序；机器人控制部（２０）控制机器人的动作、使机器人向示教点移动，编...

把持型机械手具备：分别有指关节、驱动指关节的驱动器、支撑于指关节并在驱动器的驱动力作用下动作的连杆的多个指机构；它具有：可相互独立控制多个指机构各自的驱动器的动作控制部；检测多个指机构各自的指关节的动作位置的位置检测部；设置在多个指机构...

一种具备改善末端执行器的轨迹精度的学习功能的机器人及该机器人的控制方法。在机器人的末端执行器上安装了加速度传感器以及视频传感器的状态下测定末端执行器的信息，同时反复进行动作程序的试运转，由此机器人控制装置进行最佳动作的学习。在其后的实际...

本发明涉及一种处理包含工业用机器人的配线及配管等的管线引导装置以及具备该装置的机器人。该管线引导装置在将其他的构成部件或外部与管线的干涉抑制在最小限度的同时刚性较高。该管线引导装置即适配器具有：固定在第３手腕单元上的第１板状部件；与第１...

本发明涉及一种在极力减小导管的干涉区域的同时，即使不使用辅助装置也能够吸收导管的不必要的多余长度的简易的构造的管线引导装置以及具备该装置的机器人。在上臂上设置第１导管支撑部件，在手腕上设置第２导管支撑部件。导管通过第１导管支撑部件以及第...

本发明涉及一种机器人控制装置，首先，为设定机械手的接近路径以及离开路径选定特定的目标位置，作为相对选定的特定目标位置的机械手的接近路径和离开路径，将不同的多个路径图形存储在路径图形存储机构内。其次，根据视觉传感器检测出的工件位置，从存储...

本发明涉及一种作为末端执行器的作业手。作业手具备：基部；与基部关联设置，能够钩挂并抬起物体的钩单元；与基部关联设置，与钩单元协作夹持物体的夹持单元；以及使钩单元和夹持单元相对移动的驱动部。例如，在基部上可向接近以及远离夹持单元的方向移动...

本发明提供一种用机器人用机械手搬运工件的机器人搬运装置，具备：机器人手臂前端的第一手腕单元、与第一手腕单元垂直的第二手腕单元、与第二手腕单元垂直的第三手腕单元和连接第三手腕单元和机器人用机械手的机械手主体的连接部件，机械手主体配置成使机...

本发明涉及一种使用向加工对象物照射激光的激光焊接机器人的激光焊接方法，包括：在非焊接时射出激光；在依旧射出上述激光的状态下以比上述焊接时的进给速度快并在上述加工对象物上不残留热影响层的进给速度移动上述激光到下一焊接处；以及顺序焊接上述加...

本发明涉及一种机械手，具备：驱动装置，具备关于与在安装有机械手的臂部的长度方向平行地延伸的中心轴线在横断方向移动自如地设置的一对移动体；一对保持爪，与驱动装置的一对移动体的每一个连接；以及连接部，使一对保持爪回转自如地连接。一对保持爪具...

用于修正机械手的作业程序中的示教点的示教点修正装置。该示教点修正装置具有：关于在作业程序中包含的预先示教的多个不同的示教点、判断是否要修正某一个示教点的位置数据的判断部；在判断部判断为在多个不同的示教点中要修正第一示教点的位置数据时，遵...

一种具有控制机器人动作的功能的机器人控制装置，其具有：对该机器人进行控制，并且对表示该机器人环境状态的环境状态数据进行处理的处理器；该处理器可访问的存储器；连接在该存储器的第１数据总线；和比该第１数据总线传输速度慢且传输在上述机器人控制...