用于修正示教点的装置、程序、记录介质及方法制造方法及图纸

用于修正机械手的作业程序中的示教点的示教点修正装置。该示教点修正装置具有：关于在作业程序中包含的预先示教的多个不同的示教点、判断是否要修正某一个示教点的位置数据的判断部；在判断部判断为在多个不同的示教点中要修正第一示教点的位置数据时，遵照预先规定多个不同的示教点的相对位置关系的示教点规则，来修正对于第一示教点具有相对位置关系的相关示教点的位置数据的数据修正部。该示教点修正装置可以进一步具有存储示教点规则的存储部（１６）。示教点规则可以包含规定多个不同的示教点中任意两个示教点间的距离的规则。

【技术实现步骤摘要】
用于修正示教点的装置、程序、记录介质及方法
本专利技术涉及用于修正机械手的作业程序中的示教点的示教点修正装置。本专利技术还涉及用于修正机械手的作业程序中的示教点的程序以及记录介质。本专利技术还涉及用于修正机械手的作业程序中的示教点的示教点修正方法。
技术介绍
工业用机械手(以下简称机械手)遵照特定的作业程序(即任务程序)进行动作。对应在机械手上安装的工具(即末端执行器)的种类、作业对象的工件的种类、作业的内容等，通过制作多个作业程序并给予机械手，机械手能够执行各种各样的作业。例如在点焊机械手中，在新追加焊接对象的车体时，制作包含该车体的焊接部位的数据的新的焊接作业程序。此时，在机械手上安装的已有焊枪在新车体的焊接作业中干涉周围物体(夹具或车体等)时，把已有的焊枪替换成不产生这样的干涉的形状的新的焊枪，制作对应新焊枪的焊接作业程序。在制作为使机械手动作的作业程序时，一般使用示教操作盘，操作员以手动方式使机械手的各控制轴低速运动，在对于工件执行作业的多个作业部位上顺序定位工具，把这些作业部位作为“示教点”存储在机械手中。机械手，把在每个作业部位上定位工具时的各控制轴的动作位置作为在每个示教点处的机械手自身的位置以及姿势的信息(在本申请中称为“示教点的位置数据”)来存储。此外，也公知通过使用个人计算机等脱机模拟(off linesimulation)进行这样的示教编程。在对应新工件的追加等制作新的作业程序时，在有必要使机械手重新存储作为追加的示教点的作业部位以外，可以通过在预先存储的多个示教点中修正所要的示教点的位置数据来进行处理。在进行这样的示教点的修正时，历来，关于需要变更的所有的作业部位，采用逐个修正示教点的位置数据的方法。例如特开2004-280529号公报(JP-A-2004-280529)公开了用于逐个修-->正在机械手的作业程序中包含的多个示教点的位置数据的示教点修正装置。在使用机械手高度自动化了的生产系统中，在追加生产品种时，要求变更生产线。此时，在夹具、机械、传送装置这样的各种硬件的再设计、或者加工机械的加工程序、机械手的作业程序、PC(可编程控制器)、或生产管理装置的顺序舵(sequence rudder)以及生产管理程序这样的各种软件的准备中，需要相当多的工时。有效削减伴随这样的生产线变更的硬件/软件的构建工时，成为与自动化的生产系统的成本相关联的重要的课题，因此希望削减在机械手中的作业程序的制作中所需要的工时。另外，在生产系统的运行开始后，有时要求调整在机械手的作业程序中包含的示教点。这例如是修正用螺母扳手(nut runner)进行紧固时的螺栓位置、或者是微调整用把手把持工件时的把持位置。这样的示教点的调整，依赖于工件具有的加工/尺寸精度，一般如果不在运行生产系统后就不能判定其必要性。此时，有时在作业程序中包含的多个示教点的位置数据具有某种相互关联性，或者在多个作业程序中包含相同的示教点，但是在该种场合，操作员当然要熟练示教编程，而且要详细并且综合地理解给予机械手的全部作业内容，这点成为用于进行示教点的适当调整的重要条件。另外，如上所述，关于需要变更的所有作业部位，若通过逐个修正示教点的位置数据的方法，则担心明显增大了操作员的负担、进行误修正或者所不希望的修正。而且，因为进行示教点的数据修正时通常丧失修正前的信息，所以即使进行了误修正或者不希望的修正，也难于使示教点的位置数据返回到修正前的状态。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种示教点修正装置，用于修正机械手的作业程序中的示教点，它不需要操作员熟练或者对于作业程序的高度理解，能够以较少的工时迅速而且适当地修正示教点。本专利技术的另一目的是提供一种程序以及记录介质，该程序用于修正机械手的作业程序中的示教点，所述程序使计算机发挥作用，以使不需要操作员熟练或者对于作业程序的高度理解，以较少的工时迅速而且适当地修正示教点，所述记录介质记录所述程序，且可由计算机读取。本专利技术的再一目的是提供一种示教点修正方法，其用于修正机械手的作-->业程序中的示教点，所述方法使用计算机，不需要操作员熟练或者对于作业程序的高度理解，能够以较少的工时迅速而且适当地修正示教点。为实现上述目的，本专利技术提供一种示教点修正装置，其用于修正机械手的作业程序中的示教点，具有：关于在作业程序中包含的预先示教的多个不同的示教点，判断是否要修正某一个示教点的位置数据的判断部；在判断部判断为在多个不同的示教点中要修正第一示教点的位置数据时，遵照预先规定多个不同的示教点的相对位置关系的示教点规则，修正对于第一示教点具有相对位置关系的相关示教点的位置数据的数据修正部。在上述示教点修正装置中，可以构成为，多个不同的示教点有3个或更多个，数据修正部修正对于第一示教点直接以及间接地具有相对位置关系的所有相关示教点的位置数据。另外可以构成为，判断部，关于在多个作业程序中包含的预先示教的多个不同的示教点，判断是否要修正某一个示教点的位置数据，数据修正部，遵照示教点规则，修正多个作业程序中的所有相关示教点的位置数据。上述示教点修正装置进而可以具有第二判断部，其在判断部判断为已修正第一示教点的位置数据时，遵照示教点规则，判断第一示教点的位置数据的修正是否妥当。在这一场合，数据修正部在第二判断部判断为第一示教点的位置数据的修正是妥当时，修正相关示教点的位置数据。上述示教点修正装置进而可以具有第三判断部，其在判断部判断为已修正第一示教点的位置数据时，遵照示教点规则，判断第一示教点的位置数据的修正和相关示教点的位置数据的修正哪一个重要。在这一场合，数据修正部在第三判断部判断为第一示教点的位置数据的修正比相关示教点的位置数据的修正更重要时，修正相关示教点的位置数据。上述示教点修正装置进而可以具有存储示教点规则的存储部。另外，上述示教点修正装置进而可以具有存储示教点数据库的存储部。本专利技术另外提供示教点修正程序，用于修正机械手的作业程序中的示教点，使计算机作为(i)关于在作业程序中包含的预先示教的多个不同的示教点，判断是否已修正某一个示教点的位置数据的判断部；以及(ii)在判断部判断为在多个不同的示教点中已修正第一示教点的位置数据时，遵照预先规-->定多个不同的示教点的相对位置关系的示教点规则，修正对于第一示教点具有相对位置关系的相关示教点的位置数据的修正部发挥作用。本专利技术另外提供一种计算机可读记录介质，用于记录示教点修正程序，所述示教点修正程序用于修正机械手的作业程序中的示教点，使计算机作为(i)关于在作业程序中包含的预先示教的多个不同的示教点，判断是否已修正某一个示教点的位置数据的判断部；以及(ii)在判断部判断为在多个不同的示教点中已修正第一示教点的位置数据时，遵照预先规定多个不同的示教点的相对位置关系的示教点规则，修正对于第一示教点具有相对位置关系的相关示教点的位置数据的修正部作用。本专利技术另外提供一种示教点修正方法，其用于使用计算机修正机械手的作业程序中的示教点，包括如下步骤：计算机的判断部，关于在作业程序中包含的预先示教的多个不同的示教点、判断是否已修正某一个示教点的位置数据；在判断部判断在多个不同的示教点中已修正第一示教点的位置数据时，计算机的数据修正部，遵照预先规定多个不同的示教点的相对位置关本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种示教点修正装置，用于修正机械手的作业程序中的示教点，其特征在于，具有：　　　　关于在作业程序（８０，８２）中包含的预先示教的多个不同的示教点，判断是否要修正某一个示教点的位置数据的判断部（１２）；和　　　　在所述判断部判断为在所述多个不同的示教点中要修正第一示教点的位置数据时，遵照预先规定该多个不同的示教点的相对位置关系的示教点规则（１０２），修正对于该第一示教点具有该相对位置关系的相关示教点的位置数据的数据修正部（１４）。

【技术特征摘要】
JP 2005-5-27 2005-1556801.一种示教点修正装置，用于修正机械手的作业程序中的示教点，其特征在于，具有：关于在作业程序(80，82)中包含的预先示教的多个不同的示教点，判断是否要修正某一个示教点的位置数据的判断部(12)；和在所述判断部判断为在所述多个不同的示教点中要修正第一示教点的位置数据时，遵照预先规定该多个不同的示教点的相对位置关系的示教点规则(102)，修正对于该第一示教点具有该相对位置关系的相关示教点的位置数据的数据修正部(14)。2.根据权利要求1所述的示教点修正装置，其中，所述多个不同的示教点有3个或更多个，所述数据修正部修正对于第一示教点直接以及间接地具有相对位置关系的全部所述相关示教点的所述位置数据。3.根据权利要求1所述的示教点修正装置，其中，所述判断部，关于在多个作业程序中包含的预先示教的多个不同的示教点，判断是否要修正某一个示教点的位置数据，所述数据修正部，遵照所述示教点规则，修正该多个作业程序中的全部所述相关示教点的所述位置数据。4.根据权利要求3所述的示教点修正装置，其中，所述数据修正部，使用示教点数据库(104)，在该示教点数据库中记述的该多个作业程序中，通过该相关示教点的修正更新包含所述相关示教点的作业程序，该示教点数据库互相关联地记述所述多个作业程序的每一个的名称、所述多个不同的示教点的每一个的名称、和该多个不同的示教点的每一个的位置数据。5.根据权利要求1至4中任意一项所述的示教点修正装置，其中，进一步具有第二判断部(18)，其在所述判断部判断已修正所述第一示教点的所述位置数据时，遵照所述示教点规则，判断该第一示教点的该位置数据的修正是否妥当，所述数据修正部在该第二判断部判断为该第一示教点的该位置数据的该修正是妥当时，修正所述相关示教点的所述位置数据。6.根据权利要求5所述的示教点修正装置，其中，进一步具有数据恢复部(20)，其在所述第二判断部判断为所述第一示教点的所述位置数据的所述修正不妥当时，取消该第一示教点的该位置数据的该修正，并恢复修正前的位置数据。7.根据权利要求6所述的示教点修正装置，其中，所述第二判断部判断所述数据修正部修正的全部所述相关示教点的所述位置数据的修正是否妥当，所述数据恢复部在所述第二判断部判断为某个该相关示教点的该位置数据的该修正不妥当时，取消所判断的该相关示教点的该位置数据的该修正，并恢复修正前的位置数据。8.根据权利要求7所述的示教点修正装置，其中，所述数据恢复部参照表示所述数据修正部修正的全部所述相关示教点的所述位置数据的修正时期的履历，恢复该履历中的所指定时期的位置数据。9.根据权利要求1至8中任意一项所述的示教点修正装置，其中，进一步具有第三判断部(22)，其在所述判断部判断为已修正所述第一示教点的所述位置数据时，遵照所述示教点规则，判断该第一示教点的该位置数据的修正和所述相关示教...

【专利技术属性】
技术研发人员：二瓶亮，加藤哲朗，西浩次，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]