叠包夹具以及包括叠包夹具的机器人制造技术

根据本公开的实施例提供了一种叠包夹具以及包括该叠包夹具的机器人。该叠包夹具包括本体；沿本体的纵向方向延伸的导轨；多个叠包组件，可移动地布置在导轨上，并操作为以拾取间距拾取物品以及以叠包间距将所拾取的物品分组放置在预定位置；驱动机构，耦合至多个叠包组件中的一个叠包组件；以及间距调整组件，设置在相邻叠包组件之间，并操作为响应于驱动机构驱动多个叠包组件之一移动，而使相邻的叠包组件联动从而导致多个叠包组件移动，由此控制拾取间距和叠包间距。通过根据本公开的叠包夹具，能够在一个过程中实现以拾取间距拾取和以分组和预定角度的方式放置物品到预定位置。

Overlapping fixtures and robots including overlapping fixtures

An overlapping fixture and a robot including the overlapping fixture are provided according to an embodiment of the present disclosure. The overlapping fixture includes a body, a guide extending along the longitudinal direction of the body, a plurality of overlapping components, which are movably arranged on the guide rail and operated as picking up items with picking spacing and grouping picked up items with overlapping spacing in a predetermined position, a driving mechanism coupled to one of the multiple overlapping components, and a spacing adjustment component, which is set adjacent to each other. In response to the driving mechanism, one of the multiple overlapping components is driven to move, and the adjacent overlapping components are linked to cause multiple overlapping components to move, thereby controlling the pickup and overlapping spacing. By means of the overlapping fixture according to the present disclosure, it is possible to pick up the distance between pickups and place the articles in a predetermined position by grouping and a predetermined angle in one process.

【技术实现步骤摘要】
叠包夹具以及包括叠包夹具的机器人
本公开涉及一种叠包夹具，更具体地，涉及一种可编组的柔性叠包夹具以及包括该叠包夹具的机器人。
技术介绍
目前，在对诸如香烟、牛奶包等物品进行装箱或堆叠时，为了更好地利用箱内的空间和/或使用户更容易拿取，通常会将待装箱或待堆叠的物品分组放置。分组放置一般是指多个物品以固定间距的形式放置成为一组，一般以组与组之间的间距大于该组内的间距的形式放置，由此实现物品的分组放置。也就是说，可以通过控制组内间距以及组间间距的方式来实现分组。此外，在某些场合下，为了进一步提高空间利用率以及用户拿取的方便程度等因素，往往需要诸如香烟、牛奶包等物品在堆叠时需要与待堆叠的平面成一定角度地放置或堆叠。然而，目前的叠包夹具只能是从诸如传送带的位置以固定间距拾取物品后，最多是仍然以该固定间距放置在预定位置。也就是说，拾取物品时的拾取间距和放置物品时的叠包间距不能调整，放置时只能以与拾取间距相同的叠包间距放置物品。然而，物品在传送带上的间距往往较大，而在叠包时，往往需要较为紧凑的间距以实现空间的最大化利用。在这种情况下，特别是对于物品需要以一定角度堆叠在一起的情况下，使用传统的叠包夹具就导致了物品还需要后续使用人工或者机器人单件重新摆放的方式才能实现堆叠、分组堆叠或分组成角度堆叠。
技术实现思路
本公开的一个方面提供了一种叠包夹具。该叠包夹具包括本体；沿本体的纵向方向延伸的导轨；多个叠包组件，可移动地布置在导轨上，并操作为以拾取间距拾取物品以及以叠包间距将所拾取的物品分组放置在预定位置；驱动机构，耦合至多个叠包组件中的一个叠包组件；以及间距调整组件，设置在相邻叠包组件之间，并操作为响应于驱动机构驱动多个叠包组件之一移动，而使相邻的叠包组件联动从而导致多个叠包组件移动，由此控制拾取间距和叠包间距。在一些实施例中，叠包组件包括支架，可移动地布置在导轨上；以及拾取组件，可枢转地耦合至支架的远离导轨的端部，并且包括用于拾取物品的吸盘。在一些实施例中，支架包括位于其中部的、包括通槽的承载部，并且叠包组件包括角度调整组件，该角度调整组件包括可移动地穿过通槽的调整螺柱、旋拧在调整螺柱上的调整螺母以及调整螺母和承载部之间的弹性部件，其中拾取组件耦合至调整螺柱远离调整螺母的端部，并且调整螺母适于被旋拧以调整与承载部的相对位置，从而调整调整螺柱于所拾取物品的重力而移动的距离和拾取组件拾取物品后的角度。在一些实施例中，间距调整组件包括拾取间距调整螺栓，拾取间距调整螺栓具有螺纹的一端穿过位于支架的光孔后旋拧在相邻的支架的螺纹孔内，以通过调整旋拧到螺纹孔内的深度来调整拾取间距。在一些实施例中，间距调整组件包括叠包间距调整部件，其耦合至支架并操作以通过调整伸出支架的长度来调整叠包间距。在一些实施例中，本体包括相对的第一端和第二端，所驱动机构布置在第一端并包括输出轴，输出轴与多个叠包组件中靠近第二端的一个叠包组件联接。在一些实施例中，叠包夹具还包括布置在每个叠包组件之间的缓冲部件，适于在叠包组件相互接近时提供缓冲。在一些实施例中，间距调整组件包括至少部分地布置在叠包间距调整部件外的缓冲件，操作为响应于叠包组件相互靠近的移动而与相邻的叠包组件接触并逐渐缩回到叠包间距调整部件中以提供缓冲。在一些实施例中，弹性部件可操作以响应于被拾取的物品被放置在预定位置而使拾取组件复位。本公开的另一方面提供了一种机器人。该机器人包括操纵臂以及耦合至该操纵臂的如上所述的叠包夹具，操纵臂可操作以使用该叠包夹具来将物品以分组的方式放置在预定位置。通过以下参照附图对示例性实施例的说明，本公开的进一步特征将变得显而易见。应当理解，公开内容部分并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，亦非旨在用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。附图说明通过参照附图的以下详细描述，本公开实施例的上述和其他目的、特征和优点将变得更容易理解。在附图中，将以示例以及非限制性的方式对本公开的多个实施例进行说明，其中：图1示出根据本公开示例性实施例的叠包夹具在未拾取物品时的立体视图；图2示出根据本公开示例性实施例的叠包夹具在以一种分组方式拾取物品后的主视图；图3示出根据本公开示例性实施例的叠包夹具在以另一种分组方式拾取物品后的主视图；图4示出根据本公开示例性实施例的叠包夹具的俯视图；图5示出了根据本公开示例性实施例的其中一个叠包组件的立体视图；图6示出了根据本公开示例性实施例的叠包组件的侧视图；以及图7示出了根据本公开示例性实施例的叠包组件的主视图。具体实施方式现在将参照附图中所示的各种示例性实施例对本公开的原理进行说明。应当理解，这些实施例的描述仅仅为了使得本领域的技术人员能够更好地理解并进一步实现本公开，而并不意在以任何方式限制本公开的范围。应当注意的是，在可行情况下可以在图中使用类似或相同的附图标记，并且类似或相同的附图标记可以表示类似或相同的功能。本领域的技术人员将容易地认识到，从下面的描述中，本文中所说明的结构和方法的替代实施例可以被采用而不脱离通过本文描述的本公开的原理。如本文中，术语“包括”及其各种变体可以被理解为开放式术语，其意味着“包括但不限于”。术语“基于”可以被理解为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”可以被理解为“至少一个实施例”。术语“另一实施例”可以被理解为“至少一个其它实施例”。目前的叠包夹具虽然能够实现多包拾取，但是由于不能实现间距的调整，传统的叠包夹具并不能实现根据需要对拾取后的物品以分组的方式进行放置或堆叠，更不必说在物品需要呈一定角度堆叠的情况。目前，以上情况均需要额外的人力通过手工或者昂贵的机器人对物品进行单件重新堆叠或排放，以完成所需要的分组和/或成角度地放置或堆叠。一方面，采用这种传统的方式进行分组，物品之间的间距得不到保证，从而影响到了叠包的精度。这影响美观的同时还会使产品的堆叠容易发生倒塌或者装箱失败。另一方面，这种分组方式还极大地降低了物品在装箱或堆叠时的效率。本公开的实施例提供了一种叠包夹具100，以解决或至少部分地解决传统方案的上述以及其他潜在问题。下面将结合图1至图7详细说明根据本公开的示例性实施例的叠包夹具100的改进。图1示出根据本公开示例性实施例的叠包夹具在未拾取物品时的立体视图；图2示出根据本公开示例性实施例的叠包夹具在以一种分组方式拾取物品后的主视图；图3示出根据本公开示例性实施例的叠包夹具在以另一种分组方式拾取物品后的主视图；以及图4示出根据本公开示例性实施例的叠包夹具的俯视图。下面将结合图1至图4总体上介绍该改进的叠包夹具100。总体上，参见图1至图4，根据本公开的实施例的叠包夹具100包括本体101、导轨102、多个叠包组件103、驱动机构115和间距调整组件104。其中本体101可以呈框架结构，导轨102沿本体101的纵向方向L在本体内延伸。多个叠包组件103适于拾取物品200并将物品200以分组的方式放置在预定位置。驱动机构115耦合至其中一个叠包组件103并能够致动该叠包组件103。不同于传统的叠包夹具，根据本公开的实施例的叠包夹具100包括间距调整组件104，间距调整组件104设置在相邻的叠包组件103之间，并且在响应于驱动机构驱动叠包组件103中的一个叠包组件本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种叠包夹具(100)，其特征在于，包括：本体(101)；沿所述本体(101)的纵向方向(L)延伸的导轨(102)；多个叠包组件(103)，可移动地布置在所述导轨(102)上，并操作为以拾取间距(P1)拾取物品(200)以及以叠包间距(P2)将所拾取的所述物品(200)分组放置在预定位置；驱动机构(115)，耦合至所述多个叠包组件(103)中的一个叠包组件；以及间距调整组件(104)，设置在相邻叠包组件(103)之间，并操作为响应于所述驱动机构(115)驱动所述多个叠包组件(103)之一移动，而使相邻的所述叠包组件(103)联动从而导致所述多个叠包组件(103)移动，由此控制所述拾取间距(P1)和所述叠包间距(P2)。

【技术特征摘要】
1.一种叠包夹具(100)，其特征在于，包括：本体(101)；沿所述本体(101)的纵向方向(L)延伸的导轨(102)；多个叠包组件(103)，可移动地布置在所述导轨(102)上，并操作为以拾取间距(P1)拾取物品(200)以及以叠包间距(P2)将所拾取的所述物品(200)分组放置在预定位置；驱动机构(115)，耦合至所述多个叠包组件(103)中的一个叠包组件；以及间距调整组件(104)，设置在相邻叠包组件(103)之间，并操作为响应于所述驱动机构(115)驱动所述多个叠包组件(103)之一移动，而使相邻的所述叠包组件(103)联动从而导致所述多个叠包组件(103)移动，由此控制所述拾取间距(P1)和所述叠包间距(P2)。2.根据权利要求1所述的叠包夹具(100)，其特征在于，所述叠包组件(103)包括：支架(105)，可移动地布置在所述导轨(102)上；以及拾取组件(107)，可枢转地耦合至所述支架(105)的远离所述导轨(102)的端部(125)，并且包括用于拾取所述物品(200)的吸盘(120)。3.根据权利要求2所述的叠包夹具(100)，其特征在于，所述支架(105)包括位于其中部的、包括通槽(128)的承载部(123)，并且所述叠包组件(103)包括角度调整组件(109)，所述角度调整组件(109)包括可移动地穿过所述通槽(128)的调整螺柱(129)、旋拧在调整螺柱(129)上的调整螺母(122)以及位于所述调整螺母(122)和所述承载部(123)之间的弹性部件(106)，其中所述拾取组件(107)耦合至所述调整螺柱(129)远离所述调整螺母(122)的端部，并且所述调整螺母(122)适于被旋拧以调整与所述承载部(123)的相对位置，从而调整所述调整螺柱(129)由于所拾取物品(200)的重力而移动的距离和所述拾取组件(107)拾取所述物品(200)后的角度。4.根据权利要求2所述的叠包夹具(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘尊朋，刘建伟，俞迪龙，
申请(专利权)人：ABB瑞士股份有限公司，
类型：新型
国别省市：瑞士,CH