一种机器人用柔性抓手装置制造方法及图纸

一种机器人用柔性抓手装置，其特征在于：包括机器人连接板、U型安装块、机械抓手机构和电永磁铁抓手机构，U型安装块沿左右水平方向设置，机器人连接板垂直固定在U型安装块的前侧面上，机械抓手机构卡设在U型安装块上，电永磁铁抓手机构的上端与U型安装块的下侧面连接；综上所述，本发明专利技术结构简单，使用方便，抓取工件的可靠性较高。

A Flexible Grab Device for Robots

A flexible grasping device for robots is characterized by: a robot connection plate, a U-shaped installation block, a mechanical grasping device and a permanent magnet grasping device. The U-shaped installation block is arranged in the left and right horizontal directions. The robot connection plate is vertically fixed on the front side of the U-shaped installation block, the mechanical grasping device is clamped on the U-shaped installation block, and the upper end and the U-shaped installation of the electro-permanent magnet iron grasping device are arranged on the U-shaped installation block. The lower side of the block is connected; in summary, the invention has simple structure, convenient use and high reliability of grasping the workpiece.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人用柔性抓手装置
本专利技术属于机器人设备
，尤其涉及一种机器人用柔性抓手装置。
技术介绍
在现有搬运机器人的使用过程中，搬运机器人都是配合专用抓手使用以确保搬运过程中抓取的可靠性，这种专用抓手适用的产品单一且使用过程中如果工件的定位工装定位时出现误差就很容易出现产品碰撞的问题，因此，我们急需一种可以精准定位工件且能可靠搬运工件的机器人抓手装置。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足而提出的一种机器人用柔性抓手装置。本专利技术是这样实现的：一种机器人用柔性抓手装置，包括机器人连接板、U型安装块、机械抓手机构和电永磁铁抓手机构，U型安装块沿左右水平方向设置，机器人连接板垂直固定在U型安装块的前侧面上，机械抓手机构卡设在U型安装块上，电永磁铁抓手机构的上端与U型安装块的下侧面连接；机械抓手机构包括安装基体，安装基体沿左右水平方向卡设在U型安装块内，安装基体通过螺栓与U型安装块固定在一起，安装基体的右端连接有三轴气缸，安装基体的左端沿垂直于地面的方向固定有接触板，接触板右侧面的中部设置有定位销，三轴气缸沿左右水平方向设置，三轴气缸的伸缩杆水平向右设置，三轴气缸的伸缩杆上固定连接有压爪安装板，压爪安装板上沿左右水平方向设置有若干压爪。电永磁铁抓手机构包括电永磁铁连接板、压紧气缸、气缸安装板、限位板和两块电永磁铁，两块电永磁铁均垂直于地面设置，电永磁铁连接板的左右两端分别与两块电永磁铁的上端固定连接，电永磁铁连接板的上端连接有沿左右水平方向设置的升降板，升降板的左右两端均连接有垂直设置的导向轴，导向轴的下端与升降板固定连接，气缸安装板沿左右水平方向设置在升降板的正上方，气缸安装板的左右两端均沿上下水平方向开设有第一安装孔，第一安装孔上垂直安装有直线轴承，导向轴的上端穿过直线轴承与设置在气缸安装板正上方的限位板固定连接，气缸安装板上表面的后侧中部沿上下水平方向开设有第二安装孔，压紧气缸垂直设置在第二安装孔上，压紧气缸的伸缩杆穿过第二安装孔设置在气缸安装板下方，压紧气缸的伸缩杆上连接有气缸压块。升降板的上表面后侧的中部固定有缓冲块。限位板的中部开设有第三安装孔，第三安装孔上安装有油压缓冲器，油压缓冲器下端与气缸安装板相接触。本专利技术采用上述技术方案具有以下有益效果：本装置采用机械抓手机构与电永磁铁抓手机构配合使用，这使本装置的机械抓手机构能够适应多种工件的抓取工作，并保证抓取过程的可靠性，本装置的机器人连接板可以将本装置整体与机器人连接配合使用，U型安装块将本装置的机器抓手机构与电永磁铁抓手机构连接在一起，本装置的安装基体将机械抓手机构与U型安装块连接在一起，三轴气缸伸缩杆上连接有压爪，压爪与接触板以及定位销配合使用，可以将工件牢牢固定在机械抓手上，在定位精准的基础上也能保证搬运工件的可靠性，所需搬运工件只需要预留出一个与定位销相互配合的孔即可满足本装置的搬运需求，这种设计使本装置的适应性大大的增加，本装置并排设置的电永磁铁可以满足搬运铁制类工件，限位板上设置有油压缓冲器，且油压缓冲器得下端与气缸安装板接触，油压缓冲器的浮动性使电永磁铁与工件表面充分接触，本装置在搬运工件后压紧气缸在电永磁铁、电永磁铁连接板以及升降板向上移动后将其顶回原位置，直线轴承套设在导向轴上，使电永磁铁、电永磁铁连接板以及升降板可以在导向轴上升降，升降板的上表面后侧的中部固定有缓冲块，缓冲块可以在使气缸与升降板之间起到缓冲的作用，增加本装置的使用寿命。附图说明图1是本装置的结构示意图；图2是本装置机械抓手机构的结构示意图；图3是本装置电永磁铁抓手机构的结构示意图；图4是A处的结构示意图；图5是B处的结构示意图。具体实施方式如图1-图5结构所示，一种机器人用柔性抓手装置，包括机器人连接板1、U型安装块2、机械抓手机构和电永磁铁抓手机构，U型安装块2沿左右水平方向设置，机器人连接板1垂直固定在U型安装块2的前侧面上，机械抓手机构卡设在U型安装块2上，电永磁铁抓手机构的上端与U型安装块2的下侧面连接；机械抓手机构包括安装基体5，安装基体5沿左右水平方向卡设在U型安装块2内，安装基体5通过螺栓与U型安装块2固定在一起，安装基体5的右端连接有三轴气缸4，安装基体5的左端沿垂直于地面的方向固定有接触板8，接触板8右侧面的中部设置有定位销7，三轴气缸4沿左右水平方向设置，三轴气缸4的伸缩杆水平向右设置，三轴气缸4的伸缩杆上固定连接有压爪安装板3，压爪安装板3上沿左右水平方向设置有若干压爪6。电永磁铁抓手机构包括电永磁铁连接板14、压紧气缸9、气缸安装板12、限位板和两块电永磁铁15，两块电永磁铁15均垂直于地面设置，电永磁铁连接板14的左右两端分别与两块电永磁铁15的上端固定连接，电永磁铁连接板14的上端连接有沿左右水平方向设置的升降板19，升降板19的左右两端均连接有垂直设置的导向轴13，导向轴13的下端与升降板19固定连接，气缸安装板12沿左右水平方向设置在升降板19的正上方，气缸安装板12的左右两端均沿上下水平方向开设有第一安装孔，第一安装孔上垂直安装有直线轴承11，导向轴13的上端穿过直线轴承11与设置在气缸安装板12正上方的限位板固定连接，气缸安装板12上表面的后侧中部沿上下水平方向开设有第二安装孔，压紧气缸9垂直设置在第二安装孔上，压紧气缸9的伸缩杆穿过第二安装孔设置在气缸安装板12下方，压紧气缸9的伸缩杆上连接有气缸压块16。升降板19的上表面后侧的中部固定有缓冲块18。限位板的中部开设有第三安装孔，第三安装孔上安装有油压缓冲器17，油压缓冲器17下端与气缸安装板12相接触。在使用本专利技术时，首先将本装置的机器人连接板1与机器人连接，在用机械抓手机构抓取工件时，首先把本装置移动到工件的正上方，然后将本装置缓慢下降，当本装置的定位销7与工件上的定位孔位于同一平面时，三轴气缸4的伸缩杆伸出，压爪6和定位销7配合将工件锁死，即可对工件进行搬运，当工件搬运到合适的位置后，三轴气缸4的伸缩杆收回；当电永磁铁抓手机构抓取工件时，首先将本装置的两块电永磁铁15移动到工件的正上方，然后本装置下降，两块电永磁铁15与工件上的配合面相互贴紧，然后电永磁铁15瞬间充磁将工件吸附在磁铁上，搬运机器人将工件搬离工装后压紧气缸9压紧，电永磁铁15、电永磁铁连接板14以及升降板19回到原位置，继续等待抓取下一个工件。以上所述仅为本专利技术的优选实施例，并不用以限制本专利技术，对于本领域的技术人员来说，本专利技术可以有各种更改和变化，凡在本专利技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本专利技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人用柔性抓手装置，其特征在于：包括机器人连接板、U型安装块、机械抓手机构和电永磁铁抓手机构，U型安装块沿左右水平方向设置，机器人连接板垂直固定在U型安装块的前侧面上，机械抓手机构卡设在U型安装块上，电永磁铁抓手机构的上端与U型安装块的下侧面连接；机械抓手机构包括安装基体，安装基体沿左右水平方向卡设在U型安装块内，安装基体通过螺栓与U型安装块固定在一起，安装基体的右端连接有三轴气缸，安装基体的左端沿垂直于地面的方向固定有接触板，接触板右侧面的中部设置有定位销，三轴气缸沿左右水平方向设置，三轴气缸的伸缩杆水平向右设置，三轴气缸的伸缩杆上固定连接有压爪安装板，压爪安装板上沿左右水平方向设置有若干压爪。

【技术特征摘要】
1.一种机器人用柔性抓手装置，其特征在于：包括机器人连接板、U型安装块、机械抓手机构和电永磁铁抓手机构，U型安装块沿左右水平方向设置，机器人连接板垂直固定在U型安装块的前侧面上，机械抓手机构卡设在U型安装块上，电永磁铁抓手机构的上端与U型安装块的下侧面连接；机械抓手机构包括安装基体，安装基体沿左右水平方向卡设在U型安装块内，安装基体通过螺栓与U型安装块固定在一起，安装基体的右端连接有三轴气缸，安装基体的左端沿垂直于地面的方向固定有接触板，接触板右侧面的中部设置有定位销，三轴气缸沿左右水平方向设置，三轴气缸的伸缩杆水平向右设置，三轴气缸的伸缩杆上固定连接有压爪安装板，压爪安装板上沿左右水平方向设置有若干压爪。2.根据权利要求1所述的一种机器人用柔性抓手装置，其特征在于：电永磁铁抓手机构包括电永磁铁连接板、压紧气缸、气缸安装板、限位板和两块电永磁铁，两块电永磁铁均垂直于地面设置，电永磁铁连接板...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈志宏，张书栋，叶世启，苏明振，
申请(专利权)人：郑州科慧科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：河南,41