The invention provides a two-degree-of-freedom parallel shifting manipulator, including a base and two sets of driving devices, each set of driving devices includes a driving device bracket, a driving device, a driving rod, an L-shaped connecting rod and a driven rod, wherein the driving device is arranged on the base through a driving device bracket, one end of the L-shaped connecting rod is fixed with the output shaft of the driving device, and the end of the driving rod is connected with the L-shaped connecting rod. The other end of the connecting rod is fixed and connected. The end of the driven rod is rotated and connected with the front end of the active rod. The front end of the driven rod is rotated and connected. The rotation axis is perpendicular to the direction of the output axis of the driving device.
【技术实现步骤摘要】
一种两自由度并联换挡机械手
本专利技术涉及一种机械手,特别是一种两自由度并联换挡机械手。
技术介绍
换挡机械手可作为驾驶机器人的一部分。其与驾驶机器人驾驶机械腿等操纵机构一起连接于基座,同时进行协调动作,代替人类驾驶员完成对车辆的驾驶操纵。中国专利200420027440.8公开了由东南大学设计的一种七连杆双自由度闭链换档机械手,其换挡机械手采用气动驱动,优点是可实现挂挡与选挡的机械解耦,缺点是结构复杂,密闭性要求高,难以在工程中得到广泛应用。中国专利201110264354.3描述了一种汽车试验用换挡机械手,其采用旋转电机与减速器组合来驱动换挡机械手动作,选档和挂挡两个运动互不干涉,可实现选挡与挂挡动作的解耦,优点是控制方便,缺点是结构复杂,存在误差累积,运动部件质量大等问题。中国专利201610171902.0公开了一种基于二自由度电磁执行器驱动的驾驶机器人换挡机械手。其采用电磁执行器作为驱动装置,但结构较为复杂,部件多,控制复杂。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种两自由度并联换挡机械手,可装配在车辆驾驶机器人上,代替人类驾驶员操纵车辆,实现快速灵活换挡,达到节省人力,提高换挡精度的目的。实现本专利技术目的的技术方案为:一种两自由度并联换挡机械手,包括基座、和两套驱动装置,每一套驱动装置包括驱动装置支架、驱动装置、主动杆、L形连接杆、从动杆;其中驱动装置通过驱动装置支架设置于基座上,L形连接杆一端与驱动装置输出轴固定连接,主动杆末端与L形连接杆另一端固定连接,从动杆末端与主动杆前端转动连接,从动杆前端与转动连接,转动轴垂直于驱动装置输出轴运动方向 ...
【技术保护点】
1.一种两自由度并联换挡机械手,其特征在于,包括基座(1)、和两套驱动装置,每一套驱动装置包括驱动装置支架、驱动装置、主动杆、L形连接杆、从动杆;其中驱动装置通过驱动装置支架设置于基座(1)上,L形连接杆一端与驱动装置输出轴固定连接,主动杆末端与L形连接杆另一端固定连接,从动杆末端与主动杆前端转动连接,从动杆前端与转动连接,转动轴垂直于驱动装置输出轴运动方向;两个驱动装置的输出轴可以同向运动,也可以反向运动。
【技术特征摘要】
1.一种两自由度并联换挡机械手,其特征在于,包括基座(1)、和两套驱动装置,每一套驱动装置包括驱动装置支架、驱动装置、主动杆、L形连接杆、从动杆;其中驱动装置通过驱动装置支架设置于基座(1)上,L形连接杆一端与驱动装置输出轴固定连接,主动杆末端与L形连接杆另一端固定连接,从动杆末端与主动杆前端转动连接,从动杆前端与转动连接,转动轴垂直于驱动装置输出轴运动方向;两个驱动装置的输出轴可以同向运动,也可以反向运动。2.根据权利要求1所述的换挡机械手,其特征在于,第一...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈刚,吴俊,陈守宝,
申请(专利权)人:南京理工大学,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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