可穿戴式肌肉力量辅助装置及其控制方法和系统制造方法及图纸

公开了一种可穿戴式肌肉力量辅助装置及其控制方法和系统。该可穿戴式肌肉力量辅助装置包括：主体，用于支承穿戴者的上体；多个腿部滑轮，设置在主体的左侧和右侧；多个连杆，每个连杆的一端用于支承穿戴者的相应一个腿部，另一端连接到相应一个腿部滑轮，以便与其连动；多个引线，每个引线连接到相应一个腿部滑轮；和驱动单元，设置在主体处并与引线连接，以便为引线提供用于使相应腿部滑轮转动的拉力。

Wearable Muscle Strength Assistant Device and Its Control Method and System

A wearable muscle strength assistant device and its control method and system are disclosed. The wearable muscle force assistant device comprises a main body for supporting the wearer's upper body; a plurality of leg pulleys, which are arranged on the left and right sides of the main body; a plurality of connecting rods, one end of each connecting rod is used to support the wearer's corresponding leg, and the other end is connected to the corresponding leg pulley so as to move with it; a plurality of lead wires, each lead wire is connected to the corresponding leg. The pulley; and the driving unit are arranged at the main body and connected with the lead so as to provide a pulling force for the lead to rotate the corresponding leg pulley.

【技术实现步骤摘要】
可穿戴式肌肉力量辅助装置及其控制方法和系统
本专利技术涉及一种可穿戴式肌肉力量辅助装置及其控制方法和系统，尤其涉及一种可穿戴式肌肉力量辅助装置的控制方法，其能够通过检测穿戴者的姿势来辅助穿戴者的腰部肌肉力量。
技术介绍
虽然已经开发了多种作业设备，但是在各种工业现场仍然存在应当由人直接进行的作业或当人进行作业时提高效率的作业。但是，在这样的作业中，可能会出现身体要求超过人身体限制的情况。在这种情况下，大量的人可能一起作业，或者少数人可能超出他们的能力而作业，在前一种情况下作业效率降低，在后一种情况下工人身体受伤的风险增加。本专利技术
技术介绍
部分中公开的信息仅用于增强对本专利技术的一般背景的理解。申请人指出，本部分可能包含本申请之前可用的信息。但是，通过提供这部分，申请人不承认本部分中包含的任何信息构成现有技术。
技术实现思路
为了解决上述问题，已经开发了可以由作业者直接穿戴并且可以为作业者的运动增加辅助力的可穿戴式机器人。在相关技术的可穿戴式机器人的情况下，为了机器人的鲁棒性和操作稳定性，作业者的整个身体被金属包围，使得负荷被施加到机器人而不是作业者。也就是说，当作业者穿着机器人时，机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可穿戴式肌肉力量辅助装置，包括：主体，用于支承穿戴者的上体；多个腿部滑轮，设置在所述主体的左侧和右侧；多个连杆，每个连杆的一端用于支承穿戴者的相应一个腿，另一端以与腿部滑轮连动的方式连接到相应一个腿部滑轮；多个引线，每个引线连接到相应一个腿部滑轮；和驱动单元，设置在主体处并与引线连接，以便为引线提供用于分别使腿部滑轮转动的拉力。

【技术特征摘要】
2017.07.04 KR 10-2017-0084727;2017.08.10 KR 10-2011.一种可穿戴式肌肉力量辅助装置，包括：主体，用于支承穿戴者的上体；多个腿部滑轮，设置在所述主体的左侧和右侧；多个连杆，每个连杆的一端用于支承穿戴者的相应一个腿，另一端以与腿部滑轮连动的方式连接到相应一个腿部滑轮；多个引线，每个引线连接到相应一个腿部滑轮；和驱动单元，设置在主体处并与引线连接，以便为引线提供用于分别使腿部滑轮转动的拉力。2.根据权利要求1所述的可穿戴式肌肉力量辅助装置，其中，所述主体配备在穿戴者的背部，并且形成为在穿戴者的上体的竖直方向上延伸预定长度，且具有与穿戴者的背部的曲率对应的形状，以便与背部接触。3.根据权利要求1所述的可穿戴式肌肉力量辅助装置，还包括：肩部固定部，可枢转地结合到所述主体，以便当穿戴者弯腰或伸直腰部时枢转。4.根据权利要求1所述的可穿戴式肌肉力量辅助装置，还包括：多个连接部，用于将所述主体连接到所述腿部滑轮，其中，所述连接部位于与穿戴者的腰部对应的位置，并且形成为与腰部的曲率对应的形状，以便与腰部接触。5.根据权利要求1所述的可穿戴式肌肉力量辅助装置，其中，所述连杆包括位于穿戴者的大腿前方的支承部，并且其中，所述支承部在被引线牵拉时对穿戴者的大腿加压。6.根据权利要求1所述的可穿戴式肌肉力量辅助装置，其中，所述腿部滑轮位于穿戴者的左右两侧的腰部高度位置处，并且所述驱动单元位于所述主体的与穿戴者的腰部高度位置对应的部分。7.根据权利要求1所述的可穿戴式肌肉力量辅助装置，其中，所述驱动单元在穿戴者弯腰时退绕所述引线，并且在穿戴者伸直腰部时卷绕所述引线。8.根据权利要求1所述的可穿戴式肌肉力量辅助装置，其中，所述驱动单元包括：具有旋转轴的电机；谐波齿轮，连接到所述旋转轴；与谐波齿轮连接的柔轮和刚轮；和多个电机滑轮，每个电机滑轮结合到所述柔轮和所述刚轮中的相应一个，以便由此转动，并且其中，每个引线连接到对应的一个电机滑轮和对应的一个腿部滑轮。9.根据权利要求8所述的可穿戴式肌肉力量辅助装置，其中，所述驱动单元在穿戴者行走时不被驱动，并且在穿戴者弯腰或伸直腰部时被驱动。10.根据权利要求1所述的可穿戴式肌肉力量辅助装置，还包括：用于感测穿戴者腰部倾斜度的传感器；和控制器，用于：控制所述驱动单元的操作，使得当由上述传感器感测到的穿戴者的腰部的倾斜度的变化等于或大于预定基准值时，卷绕或退绕所述引线。11.一种控制可穿戴式肌肉力量辅助装置的方法，所述装置包括：驱动单元，配备在穿戴者的上体；连杆，配备在穿戴者的腿部；和引线，将所述驱动单元连接到所述连杆，并且所述装置使用通过所述驱动单元的操作而施加到所述引线的拉力来辅助穿戴者的腰部肌肉力量，所述方法包括以下步骤：检测穿戴者的姿势；基于检测到的穿戴者的姿势来确定所述驱动单元是否需要生成拉力；当确定所述驱动单元需要生成拉力时，进入驱动模式，计算辅助穿戴者的腰部肌肉力量所需的辅助扭矩；以及控制所述驱动单元，使得所述驱动单元生成与计算出的辅助扭矩对应的拉力。12.根据权利要求11所述的方法，其中，在检测穿戴者的姿...

【专利技术属性】
技术研发人员：高勋建，玄东真，李硕远，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR