一种机器人示教器制造技术

本发明专利技术提供一种机器人示教器，包括：背部固定骨架，安装在背部固定骨架的至少一个关节部，关节部包括动力组件，在至少一个关节部设置角度采集组件，在关节部的末端安装有用于输出触发信号的握持器，用于输出控制信号的控制板卡，控制板卡接收到握持器的触发信号后，利用角度采集组件记录动力组件的角度信息，将角度信息作为机器人的示教使用，在进行示教时候，用户操作关节部运动完成预定动作，角度采集组件记录关节部在运动时的角度变化数值，通过控制板卡将角度变化数值参数发送给机器人，机器人可以根据本装置产生的角度变化数值参数完成预定的动作，可以模仿真实人的动作，实现模仿人类自然的运动，满足类似服务机器人的客户需要。

A Robot Instructor

The invention provides a robot teaching device, which comprises a back fixed skeleton, at least one joint part of the back fixed skeleton, a joint part including a power component, an angle acquisition component at least one joint part, a gripper for output trigger signal at the end of the joint part, a control board card for output control signal, and a control board card receiving the gripper. After triggering signal, the angle acquisition module is used to record the angle information of the power component, and the angle information is used as the teaching of the robot. During the teaching, the user operates the joint motion to complete the predetermined action. The angle acquisition module records the angle change value of the joint during the movement. The angle change numerical parameters are sent to the robot through the control board card. The robot can use the angle information as the teaching of the robot. By changing the numerical parameters according to the angle produced by the device to complete the predetermined action, we can imitate the action of real people, realize the imitation of human natural movement, and meet the customer needs of similar service robots.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人示教器
本专利技术涉及机器人控制领域，特别涉及一种机器人示教器。
技术介绍
随着自动化技术快速发展，机器人越来越多的出现在人们的视野中。机器人主要用于工业生产线上，用于代替人类完成一些简单、繁琐、重复的任务。但是越来越多的轻型，灵活的机器人走入到人群中，和人近距离的接触，与人直接通过肢体、语音、图像等交流。在传统工业机器人中，一般指定机器人完成期望动作都是通过示教器来完成的，示教器通过控制机器人依次单关节运动来建立示教点，之后选择示教点之间的运动模式，一般有关节模式、直线模式和圆弧模式。而在服务类机器人，此示教方式已经远远不能满足需求。工业机器人需要的是准确，及时等特性，工业手臂中梯形或S型规划算法已经不能满足对模仿人手臂动作的需求。而服务类机器人在于人互动，动作不能像工业机器人那样僵硬。比如服务机器人来展示一些舞蹈动作，人的手臂运动时灵活流畅的，非是工业手臂那种匀速是生硬的，那么就需要机器人的运动体现出连贯，优雅等特性，目前的一些示教装置不能解决上述问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种机器人示教器，不需要电机力反馈功能，成本低廉，使用本专利技术装置示教作业，动作更加直观，示教过程更简单。本专利技术提供一种机器人示教器，所述装置包括：背部固定骨架；安装在所述背部固定骨架的至少一个关节部，所述关节部包括动力组件；在所述至少一个关节部设置角度采集组件；在所述关节部的末端安装有用于输出触发信号的握持器；用于输出控制信号的控制板卡；所述控制板卡接收到所述握持器的触发信号后，利用所述角度采集组件记录动力组件的角度信息，将所述角度信息作为机器人的示教使用。可选地，所述至少一个关节部包括：安装在所述背部固定骨架上的第一肩部动力组件；安装在所述第一肩部动力组件上的第二肩部动力组件；与所述第二肩部动力组件固定连接的第一动力臂；安装在所述第一动力臂一端的第一肘部动力组件；安装在所述第一肘部动力组件上的第二肘部动力组件；与所述第二肘部动力组件固定连接的第二动力臂；所述握持器安装在所述第二动力臂一端上。可选地，所述角度采集组件包括：安装在所述第一肩部动力组件上的第一绝对式码盘计；安装在所述第二肩部动力组件上的第二绝对式码盘计；安装在所述第一肘部动力组件上的第三绝对式码盘计；安装在所述第二肘部动力组件上的第四绝对式码盘计。可选地，所述背部固定骨架上设有用于固定使用的第一绑带，所述第一绑带安装在所述背部固定骨架的侧边。可选地，所述第一动力臂上设有用于固定使用的第一固定板及第二绑带，所述第一固定板为弧形弹力板，所述第一固定板的中心位置固定在所述第一动力臂上，所述第二绑带位于所述第一固定板的边缘。可选地，所述第二动力臂上设有用于固定使用的第二固定板及第三绑带，所述第二固定板为弧形弹力板，所述第二固定板的中心位置固定在所述第一动力臂上，所述第二绑带位于所述第二固定板的边缘。可选地，所述控制板卡安装在所述背部固定骨架上。可选地，所述第一动力臂和所述第二动力臂均具有用于线缆穿过的中空结构，所述握持器通过所述线缆与所述控制板卡电连接。可选地，所述握持器为圆柱形且具有可以复位的按钮以及用于指示工作状态的状态灯，所述按钮设置在握持器的端部，所述指示灯沿周向环绕设置在握持器上。可选地，所述握持器还包括速度超限指示灯、加速度超限指示灯以及示教超时指示灯，所述速度超限指示灯、所述加速度超限指示灯以及所述示教超时指示灯间隔设置在所述握持器上。从以上技术方案可以看出，本专利技术实施例具有以下优点：本专利技术提供一种机器人示教器，所述装置包括：背部固定骨架，安装在所述背部固定骨架的至少一个关节部，所述关节部包括动力组件，在所述至少一个关节部设置角度采集组件，在所述关节部的末端安装有用于输出触发信号的握持器，用于输出控制信号的控制板卡，所述控制板卡接收到所述握持器的触发信号后，利用所述角度采集组件记录动力组件的角度信息，将所述角度信息作为机器人的示教使用，在进行示教时候，本装置可以与机器人进行有线或无线连接，用户操作关节部运动完成预定动作，角度采集组件记录关节部在运动时的角度变化数值，通过控制板卡将角度变化数值参数发送给机器人，机器人可以根据本装置产生的角度变化数值参数完成预定的动作，可以模仿真实人的动作，实现模仿人类自然的运动，满足类似服务机器人的客户需要。附图说明图1是本专利技术实施例中提供的一种机器人示教装置的结构示意图；图2是本专利技术实施例中提供的一种机器人示教装置中握持器的结构示意图；图3是本专利技术实施例中提供的一种机器人示教装置的示教过程的流程图。附图中标记：背部固定架1，控制板卡10，第一绑带11，第一动力臂2，第一肩部动力组件20，第二肩部动力组件21，第一固定板22，第二绑带23，第二动力臂3，第一肘部动力组件30，第二肘部动力组件31，第二固定板32，第三绑带33，握持器4，按钮40，状态灯41，速度超限指示灯42，加速度超限指示灯43，示教超时指示灯44，线缆5，第一绝对式码盘计6，第一伸缩机构7，第二伸缩机构8。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。结合图1所示，本专利技术提供一种机器人示教器，所述装置包括：背部固定骨架1；安装在所述背部固定骨架1的至少一个关节部，所述关节部包括动力组件；在所述至少一个关节部设置角度采集组件；在所述关节部的末端安装有用于输出触发信号的握持器4；用于输出控制信号的控制板卡10；所述控制板卡10接收到所述握持器4的触发信号后，利用所述角度采集组件记录动力组件的角度信息，将所述角度信息作为机器人的示教使用。在进行示教时候，本装置可以与机器人进行有线或无线连接，用户操作关节部运动完成预定动作，角度采集组件记录关节部在运动时的角度变化数值，通过控制板卡将角度变化数值参数发送给机器人，机器人可以根据本装置产生的角度变化数值参数完成预定的动作，可以模仿真实人的动作，实现模仿人类自然的运动，满足类似服务机器人的客户需要。本实施例中，采用模仿人手臂的动作，为了更好的对应人的手臂，所述至少一个关节部包括：安装在所述背部固定骨架1上的第一肩部动力组件20；安装在所述第一肩部动力组件20上的第二肩部动力组件21；与所述第二肩部动力组件21固定连接的第一动力臂2；安装在所述第一动力臂2一端的第一肘部动力组件30；安装在所述第一肘部动力组件本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人示教器，其特征在于，所述装置包括：背部固定骨架；安装在所述背部固定骨架的至少一个关节部，所述关节部包括动力组件；在所述至少一个关节部设置角度采集组件；在所述关节部的末端安装有用于输出触发信号的握持器；用于输出控制信号的控制板卡；所述控制板卡接收到所述握持器的触发信号后，利用所述角度采集组件记录动力组件的角度信息，将所述角度信息作为机器人的示教使用。

【技术特征摘要】
1.一种机器人示教器，其特征在于，所述装置包括：背部固定骨架；安装在所述背部固定骨架的至少一个关节部，所述关节部包括动力组件；在所述至少一个关节部设置角度采集组件；在所述关节部的末端安装有用于输出触发信号的握持器；用于输出控制信号的控制板卡；所述控制板卡接收到所述握持器的触发信号后，利用所述角度采集组件记录动力组件的角度信息，将所述角度信息作为机器人的示教使用。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述至少一个关节部包括：安装在所述背部固定骨架上的第一肩部动力组件；安装在所述第一肩部动力组件上的第二肩部动力组件；与所述第二肩部动力组件固定连接的第一动力臂；安装在所述第一动力臂一端的第一肘部动力组件；安装在所述第一肘部动力组件上的第二肘部动力组件；与所述第二肘部动力组件固定连接的第二动力臂；所述握持器安装在所述第二动力臂一端上。3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述角度采集组件包括：安装在所述第一肩部动力组件上的第一绝对式码盘计；安装在所述第二肩部动力组件上的第二绝对式码盘计；安装在所述第一肘部动力组件上的第三绝对式码盘计；安装在所述第二肘部动力组件上的第四绝对式码盘计。4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述背部固定骨架上设有用于固定使用的...

【专利技术属性】
技术研发人员：曲道奎，邹风山，刘世昌，姜铁程，栾显晔，孙秉斌，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21