The invention provides a manipulator executing device, which relates to the technical field of manipulator, and solves the technical problem that the manipulator grasping fixture in the prior art can only grasp and carry a single bottle or a single bottle of liquor. The device comprises a telescopic driving mechanism and a pallet bearing part, a telescopic driving mechanism which is connected with the pallet bearing part and can drive the pallet bearing part to move back and forth to the position where the pallet is clamped and moved to the position where the pallet is clamped and to the position where the pallet is released from clamping. The pallet and the pallet bearing part can be clamped together and the belt of the pallet bearing part can be clamped. Moving down in the first direction and moving down the second direction under the guidance of a manipulator, there is an angle between the first direction and the second direction. The invention can handle a plurality of bottles or cans of wine in a tray for one time by means of pallets.
【技术实现步骤摘要】
机械手执行装置
本专利技术涉及机械手
,尤其是涉及一种机械手执行装置。
技术介绍
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置,它能自动执行工作,是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。随着机器人技术的不断发展,机械手在工业生产流水线上的应用日益广泛。在餐饮领域,每天都有大量的酒水消费,传统的人工操作方式对酒水进行入库取货容易出错,而且效率较低。将机械手引入酒水的入库和出库操作能大大提高作业效率,节约成本。本申请人发现现有技术至少存在以下技术问题:将机械手引入餐饮领域,酒水的入库和出库操作借助机械手的抓取夹具完成,但这种抓取夹具的功能单一,通常只能对单瓶或单罐酒水进行抓取并搬运,无法借助托盘对托盘内的多瓶或多罐酒水进行一次性搬运。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供机械手执行装置,以解决现有技术中存在的机械手抓取夹具只能对单瓶或单罐酒水进行抓取搬运技术问题。本专利技术提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。为实现上述目的,本专利技术提供了以下技术方案:本专利技术提供的机械手执行装置,包括伸缩驱动机构以及托盘承载件,伸缩驱动机构与托盘承载件相连接且能带动托盘承载件作往复运动并移动至与托盘卡合的位置以及与托盘解除卡合的位置,所述托盘与所述托盘承载件卡合后能在所述托盘承载件的带动下沿第一方向移动且能在机械手的带动下沿第二方向移动,所述第一方向与所述第二方向之间存在夹角。可选地,所述伸缩驱动机构包括第一气缸、装置本体和滑轨,所述第一气缸设置于所述装置本体后方且驱动所述装置本体向前移动,所述滑轨和所述托盘承载 ...
【技术保护点】
1.一种机械手执行装置,其特征在于,包括伸缩驱动机构以及托盘承载件,伸缩驱动机构与托盘承载件相连接且能带动托盘承载件作往复运动并移动至与托盘卡合的位置以及与托盘解除卡合的位置,所述托盘与所述托盘承载件卡合后能在所述托盘承载件的带动下沿第一方向移动且能在机械手的带动下沿第二方向移动,所述第一方向与所述第二方向之间存在夹角。
【技术特征摘要】
1.一种机械手执行装置,其特征在于,包括伸缩驱动机构以及托盘承载件,伸缩驱动机构与托盘承载件相连接且能带动托盘承载件作往复运动并移动至与托盘卡合的位置以及与托盘解除卡合的位置,所述托盘与所述托盘承载件卡合后能在所述托盘承载件的带动下沿第一方向移动且能在机械手的带动下沿第二方向移动,所述第一方向与所述第二方向之间存在夹角。2.根据权利要求1所述的机械手执行装置,其特征在于,所述伸缩驱动机构包括第一气缸、装置本体和滑轨,所述第一气缸设置于所述装置本体后方且驱动所述装置本体向前移动,所述滑轨和所述托盘承载件设置于所述装置本体的下方且沿所述滑轨移动,所述托盘承载件的凸起结构与托盘的通孔结构相配合进行卡合。3.根据权利要求2所述的机械手执行装置,其特征在于,第二气缸驱动所述托盘承载件沿所述滑轨在第一方向移动。4.根据权利要求1所述的机械手执行装置,其特征在于,所述托盘承载件有两个且分布于所述装置本体下方的两端。5....
【专利技术属性】
技术研发人员:郑天威,刘威,付宏实,
申请(专利权)人:海底捞控股有限公司,北京金日创科技股份有限公司,
类型:发明
国别省市:新加坡,SG
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