一种机器人手臂制造技术

本实用新型专利技术适用于机器人技术领域，提供了一种机器人手臂，包括舵机外壳，由上到下依次安装在舵机外壳内的PCB板、电机、行星齿轮传动系统，以及转动连接在舵机外壳上的多个爪勾；电机与PCB板电性连接，多个爪勾分别转动连接在舵机外壳上，行星齿轮传动系统的输入端与电机的输出轴连接，行星齿轮传动系统的输出端固定连接有凸轮，凸轮沿其圆周方向设有多个凹槽及位于相邻两个凹槽之间的锥面，爪勾的一端被抵压在行星齿轮传动系统与凹槽或锥面之间，以使爪勾在凸轮的驱动下进行开合运动。本实用新型专利技术用于积木类益智类产品，采用行星轮传动与凸轮传动组合的方式实现三爪机构的开合功能，既实现了结构紧凑，又实现了功能需求。

A robot arm

The utility model is applicable to the field of robot technology, and provides a robot arm, including a rudder shell, a PCB board, a motor, a planetary gear drive system in the outer shell of the rudder, and a plurality of claw hooks connected to the outer shell of the rudder. The motor is electrically connected with the PCB board, and the multiple claw turns respectively. The input end of the planetary gear transmission system is connected with the output shaft of the motor. The output end of the planetary gear transmission system is fixed with a cam. The cam has several grooves along the circumference and the conical surface between the two adjacent grooves. The one end of the claw is offset by the planetary gear transmission system and the drive system of the planetary gear. Between the grooves or the conical surfaces, the claws are hooked under the driving of the cam. The utility model is used for building blocks and beneficial intelligence products, using the combination of planetary gear drive and cam drive to realize the opening and closing function of the three claw mechanism, which not only realizes the compact structure, but also realizes the function demand.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人手臂
本技术属于机器人
，特别涉及一种机器人手臂。
技术介绍
目前，社会上虽然有多种多样的积木玩具，但是缺乏一种小型智能化且利于开发小孩智力的积木三爪工程机构。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种机器人手臂，旨在解决现有技术中缺乏小型智能化且利于开发小孩智力的积木三爪工程机构的技术问题。本技术是这样实现的，一种机器人手臂，包括舵机外壳，由上到下依次安装在所述舵机外壳内的PCB板、电机、行星齿轮传动系统，以及转动连接在所述舵机外壳上的多个爪勾；所述电机与所述PCB板电性连接，多个所述爪勾分别转动连接在所述舵机外壳上，所述行星齿轮传动系统的输入端与所述电机的输出轴连接，所述行星齿轮传动系统的输出端固定连接有凸轮，所述凸轮沿其圆周方向设有多个凹槽及位于相邻两个所述凹槽之间的锥面，所述爪勾的一端被抵压在所述行星齿轮传动系统与所述凹槽或所述锥面之间，以使所述爪勾在所述凸轮的驱动下进行开合运动。进一步地，每一所述凹槽的两侧壁上均设有与所述锥面连接的过渡面。进一步地，所述行星齿轮传动系统的输出端设有与所述凸轮固定连接的转动轴，所述凸轮开设有用于容纳所述转动轴的开孔，所述转动轴下端的外表面设有第一扁位，所述开孔的内壁设有与所述第一扁位配合以防止所述凸轮相对所述转动轴转动的第二扁位。进一步地，所述行星齿轮传动系统包括行星轮上端盖、行星轮下端盖，以及固定在所述行星轮上端盖和行星轮下端盖之间的至少两级行星齿轮传动机构，至少两级行星齿轮传动机构的输入端与所述电机的输出轴连接且输出端连接有所述转动轴，所述行星轮下端盖上设有用于将所述爪勾抵压在所述凸轮上的抵压组件。进一步地，所述抵压组件包括扭簧及扭簧转轴，所述扭簧通过所述扭簧转轴转动连接在所述行星轮下端盖上。进一步地，每一所述行星齿轮传动机构包括用作输入端的太阳轮、与所述太阳轮外向啮合的多个行星轮、用于装配所述行星轮且用作输出端的行星架，以及套设在所述行星架外且用于与多个所述行星轮啮合的齿圈。进一步地，所述行星架包括行星轮安装板、固定在所述行星轮安装板上且用于分别贯穿连接多个所述行星轮的多个行星轮转轴，以及与所述行星轮安装板固定连接且用作输出端的固定板，所述行星轮转轴的一端穿设所述固定板。进一步地，所述至少两级行星齿轮传动机构共用一个所述齿圈。进一步地，所述舵机外壳包括相互扣合且固定连接的舵机上壳和舵机下壳，所述PCB板固定连接在所述舵机上壳上，所述爪勾转动连接在所述舵机下壳上。进一步地，所述舵机下壳内设置有多个竖直向上的导向柱，所述行星轮下端盖的外沿开设有多个与所述导向柱匹配的U型槽。实施本技术的一种机器人手臂，具有以下有益效果：其用于积木类益智类产品，采用行星轮传动与凸轮传动组合的方式实现三爪机构的开合功能，既实现了结构紧凑，又实现了功能需求，当PCB板发出指令驱动电机转动时带动行星齿轮传动系统转动，进而带动凸轮转动，爪勾的一端被抵压在行星齿轮传动系统与凹槽或锥面之间，当凸轮转动时爪勾的一端在凹槽与锥面之间切换，进而实现爪勾的开合运动，以便抓取或释放外部积木元件。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术实施例提供的机器人手臂在三爪处于打开状态的剖视图(一)；图2是本技术实施例提供的机器人手臂在三爪处于打开状态的剖视图(二)；图3是本技术实施例提供的机器人手臂在三爪处于闭合状态的剖视图；图4是本技术实施例提供的机器人手臂在三爪处于闭合状态的主视图；图5是本技术实施例提供的机器人手臂的部分爆炸图；图6是本技术实施例提供的机器人手臂的部分结构示意图；图7是本技术实施例提供的一级行星齿轮传动机构与二级太阳轮的装配示意图；图8是本技术实施例提供的二级行星齿轮传动机构与转动轴的装配示意图。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。需说明的是，当部件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件，它可以直接或者间接在该另一个部件上。当一个部件被称为“连接于”另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。术语“第一”、“第二”仅用于便于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明技术特征的数量。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。如图1至图4所示，本技术实施例提供的机器人手臂包括舵机外壳、PCB板2、电机4、行星齿轮传动系统以及三个爪勾27。其中，PCB板2、电机4和行星齿轮传动系统由上到下依次安装在舵机外壳内，电机4与PCB板2电性连接且可接收PCB板2的指令，行星齿轮传动系统的输入端与电机4的输出轴连接且可在电机4的驱动下转动。结合图5，行星齿轮传动系统的输出端固定连接有凸轮17，该凸轮17沿其圆周方向设有三个凹槽171及位于相邻两个凹槽171之间的锥面172，其中，锥面172为三个，爪勾27远离外部积木元件的一端被行星齿轮传动系统抵压在凹槽171内或者锥面172上，使得爪勾27的一端始终与凸轮17接触，当凸轮17转动时驱动爪勾27的一端在凹槽171或锥面172上的位置切换，进而使得爪勾27实现开合，以便抓取或释放外部积木元件。具体地，三个爪勾27转动连接在舵机外壳上且沿舵机外壳的外沿等间距分布，三个爪勾27的一端的下端面抵接在对应的凹槽171内或者锥面172上，而爪勾27的另一端用于抓取外部积木元件。如图1和图2所示，当凸轮17转动使得三个爪勾27的一端均抵接在凹槽171内时，爪勾27靠近外部积木元件的一端向外运动，从而实现三爪打开；如图3和图4所示，当凸轮17转动使得三个爪勾27的一端均抵接在锥面172上时，爪勾27靠近外部积木元件的一端向内运动，从而实现三爪闭合。当然，爪勾27也可以是根据实际需要而调整，相应地，应满足爪勾27、凹槽171和锥面172三者的个数相等即可。本技术实施例的机器人手臂用于积木类益智类产品，采用行星轮传动与凸轮传动组合的方式实现三爪机构的开合功能，既实现了结构紧凑，又实现了功能需求，当PCB板2发出指令驱动电机4转动时带动行星齿轮传动系统转动，进而带动凸轮17转动，爪勾27的一端被抵压在行星齿轮传动系统与凹槽171或锥面172之间，当凸轮17转动时爪勾27的一端在凹槽171与锥面172之间切换，进而实现爪勾的开合运动，以便抓取或释放外部积木元件。优选地，如图5所示，在凸轮17的外表面上且位于凹槽171的两侧壁上均设有过渡面173，该过渡面173与其相邻的锥面172相连，该过渡面173便于爪勾27从凹槽171过渡到锥面172或从锥面172过渡到凹槽171。进一步优选本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人手臂，其特征在于，包括舵机外壳，由上到下依次安装在所述舵机外壳内的PCB板、电机、行星齿轮传动系统，以及转动连接在所述舵机外壳上的多个爪勾；所述电机与所述PCB板电性连接，多个所述爪勾分别转动连接在所述舵机外壳上，所述行星齿轮传动系统的输入端与所述电机的输出轴连接，所述行星齿轮传动系统的输出端固定连接有凸轮，所述凸轮沿其圆周方向设有多个凹槽及位于相邻两个所述凹槽之间的锥面，所述爪勾的一端被抵压在所述行星齿轮传动系统与所述凹槽或所述锥面之间，以使所述爪勾在所述凸轮的驱动下进行开合运动。

【技术特征摘要】
1.一种机器人手臂，其特征在于，包括舵机外壳，由上到下依次安装在所述舵机外壳内的PCB板、电机、行星齿轮传动系统，以及转动连接在所述舵机外壳上的多个爪勾；所述电机与所述PCB板电性连接，多个所述爪勾分别转动连接在所述舵机外壳上，所述行星齿轮传动系统的输入端与所述电机的输出轴连接，所述行星齿轮传动系统的输出端固定连接有凸轮，所述凸轮沿其圆周方向设有多个凹槽及位于相邻两个所述凹槽之间的锥面，所述爪勾的一端被抵压在所述行星齿轮传动系统与所述凹槽或所述锥面之间，以使所述爪勾在所述凸轮的驱动下进行开合运动。2.如权利要求1所述的机器人手臂，其特征在于，每一所述凹槽的两侧壁上均设有与所述锥面连接的过渡面。3.如权利要求1所述的机器人手臂，其特征在于，所述行星齿轮传动系统的输出端设有与所述凸轮固定连接的转动轴，所述凸轮开设有用于容纳所述转动轴的开孔，所述转动轴下端的外表面设有第一扁位，所述开孔的内壁设有与所述第一扁位配合以防止所述凸轮相对所述转动轴转动的第二扁位。4.如权利要求3所述的机器人手臂，其特征在于，所述行星齿轮传动系统包括行星轮上端盖、行星轮下端盖，以及固定在所述行星轮上端盖和行星轮下端盖之间的至少两级行星齿轮传动机构，至少两级行星齿轮传动机构的输入端与所述电机的输出轴连接且输出端连...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，符勇，丁宏钰，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44