一种机器人手臂制造技术

本实用新型专利技术适用于机器人技术领域，提供了一种机器人手臂，包括舵机外壳，由上到下依次安装在所述舵机外壳内的PCB板、电机、行星齿轮传动系统，以及转动连接在所述舵机外壳上的多个爪勾；所述电机与所述PCB板电性连接，所述行星齿轮传动系统的输入端与所述电机的输出轴连接，所述行星齿轮传动系统的输出端设有斜齿轴及与所述斜齿轴和所述爪勾啮合的多个传动斜齿轮，所述传动斜齿轮与所述爪勾一一对应，多个所述爪勾的一端分别转动连接在所述舵机外壳上且用于在所述传动斜齿轮的驱动下进行开合运动。本实用新型专利技术用于积木类益智类产品，采用行星齿轮传动系统与斜齿交错啮合传动组合的方式实现三爪机构的开合功能，既实现了结构紧凑，又实现了功能需求。

A robot arm

The utility model is suitable for the field of robot technology, and provides a robot arm, including a rudder shell, a PCB board, a motor, a planetary gear drive system in the outer shell of the rudder, and a plurality of claw hooks connected to the shell of the rudder, and the motor is electrically connected with the PCB board. The input end of the planetary gear transmission system is connected with the output shaft of the motor. The output end of the planetary gear transmission system is provided with a skew tooth shaft and a plurality of transmission helical gears meshed with the oblique tooth shaft and the claw. The transmission oblique gear corresponds to the claw hook one by one, and one end of the plurality of the claw hooks is rotated respectively. It is connected to the steering gear housing and is used for opening and closing motion under the drive of the drive helical gear. The utility model is used for building blocks and beneficial intelligence products. The opening and closing function of the three claw mechanism is realized by the combination of planetary gear transmission system and skew tooth interlaced meshing transmission, which realizes both the compact structure and the function demand.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人手臂
本技术属于机器人
，特别涉及一种机器人手臂。
技术介绍
目前，社会上虽然有多种多样的积木玩具，但是缺乏一种小型智能化且利于开发小孩智力的积木三爪工程机构。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种机器人手臂，旨在解决现有技术中缺乏小型智能化且利于开发小孩智力的积木三爪工程机构的技术问题。本技术是这样实现的，一种机器人手臂，包括舵机外壳，由上到下依次安装在所述舵机外壳内的PCB板、电机、行星齿轮传动系统，以及转动连接在所述舵机外壳上的多个爪勾；所述电机与所述PCB板电性连接，所述行星齿轮传动系统的输入端与所述电机的输出轴连接，所述行星齿轮传动系统的输出端设有斜齿轴及与所述斜齿轴和所述爪勾啮合的多个传动斜齿轮，所述传动斜齿轮与所述爪勾一一对应，多个所述爪勾的一端分别转动连接在所述舵机外壳上且用于在所述传动斜齿轮的驱动下进行开合运动。进一步地，所述行星齿轮传动系统包括行星轮上端盖、行星轮下端盖，以及固定在所述行星轮上端盖和行星轮下端盖之间的至少两级行星齿轮传动机构，至少两级行星齿轮传动机构的输入端与所述电机的输出轴连接且输出端连接有所述斜齿轴，所述行星轮下端盖上转动连接有多个所述传动斜齿轮。进一步地，每一所述传动斜齿轮均通过斜齿轮转轴转动连接在所述行星轮下端盖上，所述斜齿轮转轴的末端设有用于卡紧所述传动斜齿轮的卡紧件。进一步地，每一所述爪勾的一端端部均设有与其对应连接的所述传动斜齿轮啮合的扇形斜齿。进一步地，多个所述传动斜齿轮沿所述行星轮下端盖的圆周方向均匀布置，且每一所述传动斜齿轮均水平设置。进一步地，每一所述行星齿轮传动机构包括用作输入端的太阳轮、与所述太阳轮外向啮合的多个行星轮、用于装配所述行星轮且用作输出端的行星架，以及套设在所述行星架外且用于与多个所述行星轮啮合的齿圈。进一步地，所述行星架包括行星轮安装板、固定在所述行星轮安装板上且用于分别贯穿连接多个所述行星轮的多个行星轮转轴，以及与所述行星轮安装板固定连接且用作输出端的固定板，所述行星轮转轴的一端穿设所述固定板。进一步地，所述至少两级行星齿轮传动机构共用一个所述齿圈。进一步地，所述舵机外壳包括相互扣合且固定连接的舵机上壳和舵机下壳，所述PCB板固定连接在所述舵机上壳上，所述爪勾转动连接在所述舵机下壳上。进一步地，所述爪勾通过爪勾转轴转动连接在所述舵机下壳上。实施本技术的一种机器人手臂，具有以下有益效果：其用于积木类益智类产品，采用行星齿轮传动系统与斜齿交错啮合传动组合的方式实现三爪机构的开合功能，既实现了结构紧凑，又实现了功能需求，当PCB板发出指令驱动电机转动时带动行星齿轮传动系统转动，进而带动斜齿轴和传动斜齿轮转动，传动斜齿轮绕斜齿轴转动，形成交错传动系统，进而改变传动方向，多个爪勾与传动斜齿轮啮合，从而实现爪勾的开合运动，以便抓取或放掉积木。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术实施例提供的机器人手臂在三爪处于打开状态的剖视图(一)；图2是本技术实施例提供的机器人手臂在三爪处于打开状态的剖视图(二)；图3是本技术实施例提供的机器人手臂在三爪处于闭合状态的剖视图；图4是本技术实施例提供的机器人手臂在三爪处于闭合状态的主视图；图5是本技术实施例提供的机器人手臂的部分爆炸图；图6是本技术实施例提供的机器人手臂的部分结构示意图；图7是本技术实施例提供的一级行星齿轮传动机构与二级太阳轮的装配示意图；图8是本技术实施例提供的二级行星齿轮传动机构与斜齿轴的装配示意图。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。需说明的是，当部件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件，它可以直接或者间接在该另一个部件上。当一个部件被称为“连接于”另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。术语“第一”、“第二”仅用于便于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明技术特征的数量。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。如图1至图4所示，本技术实施例提供的机器人手臂包括舵机外壳、PCB板2、电机4、行星齿轮传动系统以及三个爪勾26。其中，PCB板2、电机4和行星齿轮传动系统由上到下依次安装在舵机外壳内，电机4与PCB板2电性连接且可接收PCB板2的指令，行星齿轮传动系统的输入端与电机4的输出轴连接且可在电机4的驱动下转动。行星齿轮传动系统的输出端设有斜齿轴29及三个传动斜齿轮23，其中，传动斜齿轮23与爪勾26一一对应，传动斜齿轮23与斜齿轴29啮合且可绕斜齿轴29转动，形成交错传动系统，进而改变传动方向；爪勾26与其对应的传动斜齿轮23啮合且用于在传动斜齿轮23的驱动下进行开合运动，以便抓取或放掉积木。具体地，三个爪勾26转动连接在舵机外壳上且沿舵机外壳的外沿等间距分布，三个爪勾26的一端的端部分别与对应的传动斜齿轮23啮合，而爪勾26的另一端用于抓取或释放积木。另外，在斜齿轴29外设置有与传动斜齿轮23啮合的斜齿。如图1和图2所示，当传动斜齿轮23在斜齿轴29的驱动下沿逆时针转动时，其会带动爪勾26远离外部积木元件的一端向内聚合运动，进而带动爪勾26靠近外部积木元件的一端向外张开运动，从而实现三爪打开。如图3和图4所示，当传动斜齿轮23在斜齿轴29的驱动下沿顺时针转动时，其会带动爪勾26远离外部积木元件的一端向外张开运动，进而带动爪勾26靠近外部积木元件的一端向内聚合运动，从而实现三爪闭合。当然，爪勾26也可以是四个或以上，相应地，传动斜齿轮23也可以是四个或以上，只需满足两者的个数相匹配即可。本技术实施例的机器人手臂用于积木类益智类产品，采用行星齿轮传动系统与斜齿交错啮合传动组合的方式实现三爪机构的开合功能，既实现了结构紧凑，又实现了功能需求，当PCB板2发出指令驱动电机4转动时带动行星齿轮传动系统转动，进而带动斜齿轴29和传动斜齿轮23转动，所述三个传动斜齿轮23绕斜齿轴29转动，形成交错传动系统，进而改变传动方向，多个爪勾26与传动斜齿轮23啮合，从而实现爪勾的开合运动，以便抓取或释放积木。具体地，行星齿轮传动系统包括行星轮上端盖5、行星轮下端盖22，以及固定在行星轮上端盖5和行星轮下端盖22之间的至少两级行星齿轮传动机构，至少两级行星齿轮传动机构的输入端与电机4连接且其输出端连接有斜齿轴29，同时在行星轮下端盖22上转动连接有三个传动斜齿轮23。其中，电机4通过第一螺丝16锁紧于行星轮上端盖5上，具体可在行星轮上端盖5上开设圆形的凹槽，电机4固定在凹槽内且电机4本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人手臂，其特征在于，包括舵机外壳，由上到下依次安装在所述舵机外壳内的PCB板、电机、行星齿轮传动系统，以及转动连接在所述舵机外壳上的多个爪勾；所述电机与所述PCB板电性连接，所述行星齿轮传动系统的输入端与所述电机的输出轴连接，所述行星齿轮传动系统的输出端设有斜齿轴及与所述斜齿轴和所述爪勾啮合的多个传动斜齿轮，所述传动斜齿轮与所述爪勾一一对应，多个所述爪勾的一端分别转动连接在所述舵机外壳上且用于在所述传动斜齿轮的驱动下进行开合运动。

【技术特征摘要】
1.一种机器人手臂，其特征在于，包括舵机外壳，由上到下依次安装在所述舵机外壳内的PCB板、电机、行星齿轮传动系统，以及转动连接在所述舵机外壳上的多个爪勾；所述电机与所述PCB板电性连接，所述行星齿轮传动系统的输入端与所述电机的输出轴连接，所述行星齿轮传动系统的输出端设有斜齿轴及与所述斜齿轴和所述爪勾啮合的多个传动斜齿轮，所述传动斜齿轮与所述爪勾一一对应，多个所述爪勾的一端分别转动连接在所述舵机外壳上且用于在所述传动斜齿轮的驱动下进行开合运动。2.如权利要求1所述的机器人手臂，其特征在于，所述行星齿轮传动系统包括行星轮上端盖、行星轮下端盖，以及固定在所述行星轮上端盖和行星轮下端盖之间的至少两级行星齿轮传动机构，至少两级行星齿轮传动机构的输入端与所述电机的输出轴连接且输出端连接有所述斜齿轴，所述行星轮下端盖上转动连接有多个所述传动斜齿轮。3.如权利要求2所述的机器人手臂，其特征在于，每一所述传动斜齿轮均通过斜齿轮转轴转动连接在所述行星轮下端盖上，所述斜齿轮转轴的末端设有用于卡紧所述传动斜齿轮的卡紧件。4.如权利要求2所述的机器人手臂，其特征在于，每一所述爪勾的一端端部均设有与其对应连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，符勇，丁宏钰，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44