一种机器人手臂制造技术

本实用新型专利技术适用于机器人技术领域，提供了一种机器人手臂，包括舵机外壳，由上到下依次安装在舵机外壳内的PCB板、电机、行星齿轮传动系统、升降盘，以及转动连接在舵机外壳上的多个爪勾；电机与PCB板电性连接，行星齿轮传动系统与电机的输出轴连接，升降盘与行星齿轮传动系统的输出轴连接且用于在行星齿轮传动系统的驱动下上下运动，多个爪勾的一端分别转动连接在升降盘上且用于在升降盘的带动下进行开合运动。本实用新型专利技术采用行星齿轮传动系统，既实现了结构紧凑，又实现了功能需求，当PCB板发出指令驱动电机转动时带动行星齿轮传动系统转动，进而带动升降盘上下运动，多个爪勾在升降盘的带动下进行开合运动，以便抓取或放掉积木。

A robot arm

The utility model is applicable to the field of robot technology, and provides a robot arm, including a rudder shell, a PCB board, a motor, a planetary gear drive system, a lift plate, and a multiple claw hook connected to the outer shell of the rudder from upper to lower, and the electrical connection of the motor with the PCB board and the planetary gear. The wheel drive system is connected with the output shaft of the motor. The lift plate is connected to the output axis of the planetary gear transmission system and is used to move up and down under the drive of the planetary gear transmission system. The utility model adopts the planetary gear drive system, which not only realizes the compact structure, but also realizes the function demand. When the PCB board sends the instruction drive motor to rotate the planetary gear drive system, then drives the lift up and down movement, and the multiple claw is driven by the lift plate to carry out the movement, in order to grab or let go. Building blocks.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人手臂
本技术属于机器人
，尤其涉及一种机器人手臂。
技术介绍
目前，社会上虽然有多种多样的积木玩具，但是缺乏一种小型智能化且利于开发小孩智力的积木三爪工程机构。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种机器人手臂，旨在解决现有技术中缺乏小型智能化且利于开发小孩智力的积木三爪工程机构的技术问题。本技术是这样实现的：一种机器人手臂，包括舵机外壳，由上到下依次安装在所述舵机外壳内的PCB板、电机、行星齿轮传动系统、升降盘，以及转动连接在所述舵机外壳上的多个爪勾；所述电机与所述PCB板电性连接，所述行星齿轮传动系统与所述电机的输出轴连接，所述升降盘与所述行星齿轮传动系统的输出轴连接且用于在所述行星齿轮传动系统的驱动下上下运动，多个所述爪勾的一端分别转动连接在所述升降盘上且用于在所述升降盘的带动下进行开合运动。进一步地，所述行星齿轮传动系统包括行星轮上端盖、行星轮下端盖，以及固定在所述行星轮上端盖和行星轮下端盖之间的至少两级行星齿轮传动机构，至少两级行星齿轮传动机构的输入端与所述电机连接且输出端与所述升降盘连接。进一步地，至少两级所述行星齿轮传动机构的输出端设置有螺杆，所述升降盘上设置有与所述螺杆配合的螺纹。进一步地，每一所述行星齿轮传动机构包括用作输入端的太阳轮、与所述太阳轮外向啮合的多个行星轮、用于装配所述行星轮且用作输出端的行星架，以及套设在所述行星架外且用于与多个所述行星轮啮合的齿圈。进一步地，所述行星架包括行星轮安装板、固定在所述行星轮安装板上且用于分别套设多个所述行星轮的多个行星轮转轴，以及与所述行星轮安装板固定连接且用作输出端的固定板，所述行星轮转轴的一端穿设所述固定板。进一步地，所述至少两级行星齿轮传动机构共用一个所述齿圈。进一步地，所述舵机外壳包括相互扣合且固定连接的舵机上壳和舵机下壳，所述PCB板固定连接在所述舵机上壳上，所述爪勾转动连接在所述舵机下壳上。进一步地，所述舵机下壳内设置有多个竖直向上的导向柱，所述升降盘的外沿开设有多个与所述导向柱匹配的U型槽。进一步地，所述升降盘的外沿开设有多个凹槽，所述机器人手臂还包括两端分别插设在所述凹槽的两侧内壁上的升降盘转轴以及套设在所述升降盘转轴上的升降盘滑套，所述爪勾的一端的端部开设有与所述升降盘滑套配合的开口腰型槽。进一步地，所述爪勾通过爪勾转轴转动连接在所述舵机下壳上。实施本技术的一种机器人手臂，具有以下有益效果：其用于积木类益智类产品，采用行星齿轮传动系统，既实现了结构紧凑，又实现了功能需求，当PCB板发出指令驱动电机转动时带动行星齿轮传动系统转动，进而带动升降盘上下运动，多个爪勾在升降盘的带动下进行开合运动，以便抓取或放掉积木。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术实施例提供的机器人手臂在三爪处于打开状态的剖视图(一)；图2是本技术实施例提供的机器人手臂在三爪处于打开状态的剖视图(二)；图3是本技术实施例提供的机器人手臂在三爪处于闭合状态的剖视图；图4是本技术实施例提供的机器人手臂在三爪处于闭合状态的主视图；图5是本技术实施例提供的一级行星齿轮传动机构与二级太阳轮的装配示意图；图6是本技术实施例提供的二级行星齿轮传动机构的立体结构示意图；图7是本技术实施例提供的机器人手臂的部分结构示意图；图8是本技术实施例提供的机器人手臂的部分爆炸图。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接或间接在另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接或间接连接到另一个元件。还需要说明的是，本技术实施例中的左、右、上、下等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。如图1至图4所示，本技术实施例提供的机器人手臂包括舵机外壳、PCB板2、电机4、行星齿轮传动系统、升降盘16以及三个爪勾26。其中，PCB板2、电机4、行星齿轮传动系统和升降盘16由上到下依次安装在舵机外壳内，电机4与PCB板2电性连接且可接收PCB板的指令，行星齿轮传动系统的输入端与电机4的输出轴连接且可在电机4的驱动下转动，升降盘16与行星齿轮传动系统的输出轴连接且用于在行星齿轮传动系统的驱动下上下运动。三个爪勾26转动连接在舵机外壳上且沿舵机外壳的外沿等间距分布，三个爪勾26的一端的端部分别转动连接在升降盘16上且用于在升降盘16的带动下进行开合运动，而爪勾26的另一端用于抓取积木。如图1和图2所示，当升降盘16向下运动时，其带动爪勾26远离积木的一端向内运动，进而带动爪勾26靠近积木的一端向外运动，从而实现三爪打开；如图3和图4所示，当升降盘16向上运动时，其带动爪勾26远离积木的一端向外运动，进而带动爪勾26靠近积木的一端向内运动，从而实现三爪闭合。当然，爪勾26也可以是四个或以上。本技术实施例的机器人手臂用于积木类益智类产品，采用行星齿轮传动系统，既实现了结构紧凑，又实现了功能需求，当PCB板2发出指令驱动电机4转动时带动行星齿轮传动系统转动，进而带动升降盘16上下运动，多个爪勾26在升降盘16的带动下进行开合运动，以便抓取或放掉积木。具体地，行星齿轮传动系统包括行星轮上端盖5、行星轮下端盖22，以及固定在行星轮上端盖5和行星轮下端盖22之间的至少两级行星齿轮传动机构，至少两级行星齿轮传动机构的输入端与电机4连接且其输出端与升降盘16连接。其中，电机4通过第一螺丝17锁紧于行星轮上端盖5上，具体可在行星轮上端盖5上开设圆形的凹槽，电机4固定在凹槽内且电机4的输出轴穿过行星轮上端盖5与行星齿轮传动机构连接。进一步地，结合图6和图7，为了实现行星齿轮传动机构的转动带动升降盘16的上下运动，在至少两级的行星齿轮传动机构的输出端设置有螺杆29，螺杆29的外壁设有外螺纹。而在升降盘16的中心区域设置有通孔，该通孔的内壁设有螺纹30，该螺纹30为内螺纹且与螺杆29的外螺纹配合，进而驱动升降盘16的上下运动，带动三个爪勾26开合运动。进一步地，每一行星齿轮传动机构包括用作输入端的太阳轮、与太阳轮外向啮合的多个行星轮、用于装配行星轮且用作输出端的行星架，以及套设在行星架外且用于与多个行星轮啮合的齿圈。行星架包括行星轮安装板、固定在行星轮安装板上且用于分别套设多个行星轮的多个行星轮转轴，以及与行星轮安装板固定连接且用作输出端的固定板，行星轮转轴的一端穿设固定板。其中，在本技术实施例中，行星齿轮传动机构的级数可以是两级或三级以上，但考虑到其所需实现的功能以及成本，以两级为优选，每级行星齿轮传动机构的行星轮的个数以三个为优选，下面以两级行星齿轮传动机构详细说明。结合图5和图6，行星齿轮传动系统包括一级行星齿轮传动机构和本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人手臂，其特征在于，包括舵机外壳，由上到下依次安装在所述舵机外壳内的PCB板、电机、行星齿轮传动系统、升降盘，以及转动连接在所述舵机外壳上的多个爪勾；所述电机与所述PCB板电性连接，所述行星齿轮传动系统与所述电机的输出轴连接，所述升降盘与所述行星齿轮传动系统的输出轴连接且用于在所述行星齿轮传动系统的驱动下上下运动，多个所述爪勾的一端分别转动连接在所述升降盘上且用于在所述升降盘的带动下进行开合运动。

【技术特征摘要】
1.一种机器人手臂，其特征在于，包括舵机外壳，由上到下依次安装在所述舵机外壳内的PCB板、电机、行星齿轮传动系统、升降盘，以及转动连接在所述舵机外壳上的多个爪勾；所述电机与所述PCB板电性连接，所述行星齿轮传动系统与所述电机的输出轴连接，所述升降盘与所述行星齿轮传动系统的输出轴连接且用于在所述行星齿轮传动系统的驱动下上下运动，多个所述爪勾的一端分别转动连接在所述升降盘上且用于在所述升降盘的带动下进行开合运动。2.如权利要求1所述的机器人手臂，其特征在于，所述行星齿轮传动系统包括行星轮上端盖、行星轮下端盖，以及固定在所述行星轮上端盖和行星轮下端盖之间的至少两级行星齿轮传动机构，至少两级行星齿轮传动机构的输入端与所述电机连接且输出端与所述升降盘连接。3.如权利要求2所述的机器人手臂，其特征在于，至少两级所述行星齿轮传动机构的输出端设置有螺杆，所述升降盘上设置有与所述螺杆配合的螺纹。4.如权利要求2所述的机器人手臂，其特征在于，每一所述行星齿轮传动机构包括用作输入端的太阳轮、与所述太阳轮外向啮合的多个行星轮、用于装配所述行星轮且用作输出端的行星架，以及套设在所述行星架外且用于与多个所述行星...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，符勇，丁宏钰，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44