The invention discloses a wheel leg type six legged robot with a suspension system, comprising a machine body and six single leg structures, and six single leg mechanisms uniformly distributed on the circumference of the machine body. Single leg structure with joint, hip joint and knee joint; wherein, connected with the joint and the body, driven by the motor to rotate around the vertical axis Z; hip joint with connected by a suspension system, the suspension cushioning system using only a shock absorber can be achieved in two directions. The hip joint and knee joint through direct drive motor, around the level of Y axis between the two structures connected through the legs; the knee joint is connected with the leg structure at the end of the end structure is also provided with a leg wheeled mobile mechanism is installed in the front end of the foot; leg buffering mechanism. The six foot wheel legged robot of the invention has a suspension system, can guarantee the integrity of the body's internal environment in the process of movement, and can improve the bearing capacity and stability of the robot during exercise load.
【技术实现步骤摘要】
一种具有悬挂系统的轮腿式六足机器人
本专利技术涉及机器人领域,具体是一种具有悬挂系统的轮腿式六足机器人。
技术介绍
目前,常规的移动机器人包括轮式机器人和履带式机器人,与它们相比,腿式机器人具有更强的地形适应能力以及更好的机动性能。作为腿式机器人的典型代表,六足机器人具有丰富的步态和冗余的肢体结构,运动灵活,可以在离散的地面上移动、跨越障碍等。另外,在平坦的地面环境下,与轮式、履带式移动机器人相比,传统的腿式机器人则具有移动速度慢、效率低的缺点,因此,将轮式与腿式相结合的移动方式的研究具有十分重要的意义。悬挂系统是最初应用在汽车制造中汽车车架与车轮或车桥之间的一切连接装置的总称,可分为独立悬挂系统和非独立悬挂系统,非独立悬挂系统中两个车轮相互联系,两者的跳动相互影响。而独立悬挂系统中各个车轮有各自的悬挂机构,彼此相互独立。通过悬挂系统,可以有效地降低移动平台的震动,缓解平台关键零件之间的冲击,提高平台的稳定性和可靠性。公开号为CN106427446A的专利技术专利提出了一种机器人车体的悬挂系统,虽然其结构简单,但其只在竖直方向实现了对机器人本体的减震。对于六足机器人来说,通过在其身上装载各种设备,它们可以在复杂地形中执行各种任务,这就要求六足机器人具有较高的承载能力以及在负载状态下具有较强的运动稳定性。在机器人移动过程中,无论是腿式移动方式还是轮式移动方式,机器人还需要保证本体内设备的完整性以及减少移动过程中机器人的各个方向的颠簸对本体设备的影响。在现有的大型六足机器人中,其主要关注机器人的承载能力,对机器人本体在移动过程中负载对运动的影响的研究较少,同时 ...
【技术保护点】
一种具有悬挂系统的轮腿式六足机器人,包括机体与六条单腿结构;六条单腿机构在机体周向上均布;其特征在于:单腿结构具有跟关节、髋关节与膝关节;其中,跟关节与机体间相连,通过电机驱动绕竖直Z轴转动;髋关节与跟关节间通过悬挂系统相连;髋关节与膝关节均通过电机直驱,绕水平Y轴转动,两者间通过大腿结构相连;膝关节与小腿结构末端相连,小腿结构末端还安装有轮式移动机构;小腿前端安装有足端缓冲机构;上述悬挂系统包括横臂、避震器、避震器下连接件、跟关节接头与跟关节接头连接件;其中,避震器顶部与跟关节件间形成绕Y轴转动的转动副;避震器底部与避震器下连接件顶部间形成绕Y轴转动的转动副;横臂末端与跟关节间形成绕Y轴转动的转动副;避震器下连接件底部与横臂前端间形成沿Z轴的移动副。跟关节连接头安装于髋关节上;跟关节接头连接件与连接头间周向相对定位;横臂前端与跟关节连接头以及跟关节接头连接件间形成绕水平X轴转动的转动副;上述跟关节接头顶部具有接触面,与避震器下连接件底部凸起接触。
【技术特征摘要】
1.一种具有悬挂系统的轮腿式六足机器人,包括机体与六条单腿结构;六条单腿机构在机体周向上均布;其特征在于:单腿结构具有跟关节、髋关节与膝关节;其中,跟关节与机体间相连,通过电机驱动绕竖直Z轴转动;髋关节与跟关节间通过悬挂系统相连;髋关节与膝关节均通过电机直驱,绕水平Y轴转动,两者间通过大腿结构相连;膝关节与小腿结构末端相连,小腿结构末端还安装有轮式移动机构;小腿前端安装有足端缓冲机构;上述悬挂系统包括横臂、避震器、避震器下连接件、跟关节接头与跟关节接头连接件;其中,避震器顶部与跟关节件间形成绕Y轴转动的转动副;避震器底部与避震器下连接件顶部间形成绕Y轴转动的转动副;横臂末端与跟关节间形成绕Y轴转动的转动副;避震器下连接件底部与横臂前端间形成沿Z轴的移动副。跟关节连接头安装于髋关节上;跟关节接头连接件与连接头间周向相对定位;横臂前端与跟关节连接头以及跟关节接头连接件间形成绕水平X轴转动的转动副;上述跟关节接头顶部具有接触面,与避震器下连接件底部凸起接触。2.如权利要求1所述一种具有悬挂系统的轮腿式六足机器人,其特征在于:所述髋关节与膝关节结构相同,包括关节基座、关节连接件、关节电机与关节齿轮组件;其中关节基座具有左右安装板,两者间平行设置,且前端之间通过电机安装板相连定位;左右安装板后端间安装有转轴,转轴轴线沿Y轴方向设置,两端与左右安装板间固定,且两端穿出左右安装板;关节电机固定于电机安装板上,轴...
【专利技术属性】
技术研发人员:丁希仑,潘希祥,徐坤,郑羿,齐静,陈佳伟,
申请(专利权)人:北京航空航天大学,
类型:发明
国别省市:北京,11
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