The invention discloses a novel wheel leg composite variable position obstacle surmounting mobile robot, which comprises a body part, a body sliding mechanism and a wheel leg composite structure. The body part is divided into two parts of the fuselage and two parts of the body are respectively connected to realize mutual sliding on the sliding guide rail, a sliding mechanism comprises a telescopic device body and a sliding guide rail, wheel leg composite structure includes a leg support part and the moving wheel part, leg support part is divided into front, middle and back legs legs, each leg bottom end equipped with moving wheels, front legs can rotate and scale the contact surface realizes the front wheel increases, the vertical position of middle legs and hind legs through its movement to adjust the middle and rear wheels, the same time the middle leg or legs at least one hang down from the body. The inventive point of the invention is that the robot can realize the large obstacle surmounting through the self deformation and deformation without assistance, and the utility model has the advantages of strong environment adaptability and obstacle surmounting capability.
【技术实现步骤摘要】
一种新型轮腿复合式变位越障移动机器人
本专利技术涉及智能机器人
,尤其涉及一种新型轮腿复合式变位越障移动机器人。
技术介绍
众所周知,随着智能机器人的发展,与运送负载(例如残疾人、工厂物料)有关的问题越来越突出,比如残疾人通常不能充分移动以离开轮椅并将自身提升到升高的表面(例如车辆地板、台阶)上,工厂物料搬运过程中现有的机器人无法将物料搬运到更高平台(汽车、传送带)。因此,需要一种移动机器人必须经常执行将负载运输到升高表面的任务。如上所述,运输残疾人的一个常见示例是将人从地面传输到车辆中。为了将残疾人运送到车辆中的传统轮椅上,可能需要对车辆进行特殊修改。这种修改是昂贵的,并且必须要在第三方辅助人员的协助下才能将残疾人移动进入车辆。市面上已经出现用于将负载运输到升高表面上的可调节设备,然而,该现有技术的设备需要存在第三方辅助人员来调节并将其移动到升高的表面上,在调整设备时,服务人员需要承担设备一部分重量,其中也包括一些能跨越台阶的移动机器人,但是其越障能力有限,只能跨越一些尺寸较小的障碍。因此,需要一种改进的可以运输负载的移动机器人,机器人通过自身的变位变形不需要辅助即可将负载运送到高度差较大的升高表面上来实现大越障,比如完成跨越台阶,进入车子等一系列动作,并且可以保持机器人负载平面始终与地面平行。
技术实现思路
为了克服现有移动机器人中机器人自身越障能力差、负载能力差、结构不合理等问题。本专利技术提供了一种通过自身变位变形不需要辅助即可将负载运送到高度差较大的升高表面上来实现大越障的新型轮腿复合式变位越障移动机器人。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方 ...
【技术保护点】
一种新型轮腿复合式变位越障移动机器人,包括机身部分、机身滑移机构、轮腿复合结构,机身部分分为下半机身和上半机身,两部分机身分别连接到滑动导轨上实现相互滑动,机身滑移机构包括电动推杆和滑动导轨,电动推杆一端靠螺栓连接在下半机身上,另一端通过铰链连接固定到上半机身的下侧,电动推杆提供动力使上半机身在滑动导轨上滑动,轮腿复合结构包括一对中间腿和一对后腿,中间轮分别连接到中间腿的下端,后轮分别连接到后腿的下端。中间轮和后轮分别限定一条旋转轴线,中间轮作为主动轮,后轮是常规的旋转轮,作为随动轮,轮腿复合结构同样包括一对前腿,前腿安装在前腿支撑件上,前轮连接到前腿的下端。
【技术特征摘要】
1.一种新型轮腿复合式变位越障移动机器人,包括机身部分、机身滑移机构、轮腿复合结构,机身部分分为下半机身和上半机身,两部分机身分别连接到滑动导轨上实现相互滑动,机身滑移机构包括电动推杆和滑动导轨,电动推杆一端靠螺栓连接在下半机身上,另一端通过铰链连接固定到上半机身的下侧,电动推杆提供动力使上半机身在滑动导轨上滑动,轮腿复合结构包括一对中间腿和一对后腿,中间轮分别连接到中间腿的下端,后轮分别连接到后腿的下端。中间轮和后轮分别限定一条旋转轴线,中间轮作为主动轮,后轮是常规的旋转轮,作为随动轮,轮腿复合结构同样包括一对前腿,前腿安装在前腿支撑件上,前轮连接到前腿的下端。2.根据权利要求1所述的新型轮腿复合式变位越障移动机器人,其特征在于,上述移动机器人腿部丝杠驱动器分别用来延伸(即,下降)和缩回(即,升高)中间腿以及后腿,腿部推杆驱动器分别用来延伸(即,下降)和缩回(即,升高)前腿。3.根据权利要求1所述的新型轮腿复合式...
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