辅助驾驶的方法、装置及车辆制造方法及图纸

本公开涉及一种辅助驾驶的方法、装置及车辆，根据本车行驶道路前方的车辆在本车的热像仪中的成像，确定前方车辆是指定跟随的前车之后，进一步根据标识柱确定前方车辆的行驶方向，不受雨雾天气的影响，也不会因为前方车辆的方向灯没有打开而无法辨别前方车辆的行驶状态，在任何时候都能利用热像仪对前方车辆进行捕捉，进而实现跟随。

【技术实现步骤摘要】
辅助驾驶的方法、装置及车辆
本公开涉及车辆控制技术，具体地，涉及一种辅助驾驶的方法、装置及车辆。
技术介绍
随着车辆技术的日益发展，现有车辆配备有越来越多的辅助驾驶系统，提供给用户更安全便捷的使用体验。对行驶道路前方的车辆的行驶状态进行准确辨别，是辅助驾驶系统的一个主要作用。相关技术中，通过辨别前方车辆的方向灯的信号来判断前车的行驶状态，这种方法虽然实现过程简单，但是实用性和准确度满足不了用户需求，因为在雨雾天气和前车的方向灯没有打开的情况下，无法准确辨别方向灯的信号，从而，对前车的行驶状态的判断也不够准确。
技术实现思路
本公开的目的是提供一种辅助驾驶的方法、装置及车辆，用于实现跟车行驶。为了实现上述目的，根据本专利技术的第一方面，提供一种辅助驾驶的方法，所述方法包括：根据本车行驶道路前方的车辆在本车的热像仪中的成像，确定所述车辆是指定跟随的前车；根据设置在所述车辆的车尾的多个标识柱在所述热像仪中的成像，确定所述车辆的行驶方向；根据所述车辆的行驶方向，调整所述本车的行驶方向及速度。可选地，所述多个标识柱包括间隔排列的至少两个直立标识柱；所述根据设置在所述车辆的车尾的多个标识柱在所述热像仪中的成像，确定所述车辆的行驶方向，包括：根据所述至少两个直立标识柱在所述热像仪中的成像，确定直立标识柱占空比，所述直立标识柱占空比为任一直立标识柱的宽度与相邻直立标识柱之间的间隔距离之比；在所述直立标识柱占空比等于第一预设比值时，确定所述车辆直行。可选地，所述多个标识柱还包括：间隔排列的倾斜方向及倾斜角度相同的至少两个倾斜标识柱，且所述至少两个直立标识柱以及所述至少两个倾斜标识柱能够同时在所述热像仪中成像；所述根据设置在所述车辆的车尾的多个标识柱在所述热像仪中的成像，确定所述车辆的行驶方向，包括：根据所述至少两个倾斜标识柱在所述热像仪中的成像，确定倾斜标识柱占空比，所述倾斜标识柱占空比为任一倾斜标识柱的宽度与相邻倾斜标识柱之间的间隔距离之比；在所述直立标识柱占空比大于所述第一预设比值，且所述倾斜标识柱占空比小于第二预设比值时，确定所述车辆朝所述倾斜方向转弯。可选地，所述根据设置在所述车辆的车尾的多个标识柱在所述热像仪中的成像，确定所述车辆的行驶方向，包括：当所述直立标识柱占空比持续增大，确定所述车辆持续朝所述倾斜方向转弯。可选地，所述根据设置在所述车辆的车尾的多个标识柱在所述热像仪中的成像，确定所述车辆的行驶方向，包括：在所述直立标识柱占空比小于第三预设比值时，根据所述直立标识柱占空比，确定所述车辆的转弯角度。可选地，所述根据设置在所述车辆的车尾的多个标识柱在所述热像仪中的成像，确定所述车辆的行驶方向，包括：在所述直立标识柱占空比增大至第三预设比值时，以及所述直立标识柱占空比以所述第三预设比值为基数持续增大期间，根据所述倾斜标识柱占空比，确定所述车辆的转弯角度。可选地，所述根据本车行驶道路前方的车辆在本车的热像仪中的成像，确定所述车辆是指定跟随的前车，包括：根据本车行驶道路前方的车辆在本车的热像仪中的成像，确定所述车辆的车尾特征，所述车尾特征包括排气口的成像、尾灯的成像以及后轮胎的成像之间的相对位置关系；判断所述车辆的车尾特征是否与指定跟随的前车的车尾特征相符；当所述车辆的车尾特征与所述前车的车尾特征相符时，确定所述车辆是指定跟随的前车。可选地，所述根据本车行驶道路前方的车辆在本车的热像仪中的成像，确定所述车辆是指定跟随的前车，包括：根据本车行驶道路前方的车辆的车尾上设置的车牌在本车的热像仪中的成像，确定所述车辆是指定跟随的前车。可选地，所述倾斜标识柱的倾斜方向为朝所述车尾的左侧、右侧、上侧以及下侧中的至少一侧倾斜。根据本专利技术的第二方面，提供一种辅助驾驶的装置，所述装置包括：第一确定模块，用于根据本车行驶道路前方的车辆在本车的热像仪中的成像，确定所述车辆是指定跟随的前车；第二确定模块，用于根据设置在所述车辆的车尾的多个标识柱在所述热像仪中的成像，确定所述车辆的行驶方向；调整模块，用于根据所述车辆的行驶方向，调整所述本车的行驶方向及速度。可选地，所述多个标识柱包括间隔排列的至少两个直立标识柱；所述第二确定模块包括：第一确定子模块，用于根据所述至少两个直立标识柱在所述热像仪中的成像，确定直立标识柱占空比，所述直立标识柱占空比为任一直立标识柱的宽度与相邻直立标识柱之间的间隔距离之比；第二确定子模块，用于在所述直立标识柱占空比等于第一预设比值时，确定所述车辆直行。可选地，所述多个标识柱还包括：间隔排列的倾斜方向及倾斜角度相同的至少两个倾斜标识柱，且所述至少两个直立标识柱以及所述至少两个倾斜标识柱能够同时在所述热像仪中成像；所述第二确定模块包括：第三确定子模块，用于根据所述至少两个倾斜标识柱在所述热像仪中的成像，确定倾斜标识柱占空比，所述倾斜标识柱占空比为任一倾斜标识柱的宽度与相邻倾斜标识柱之间的间隔距离之比；第四确定子模块，用于在所述直立标识柱占空比大于所述第一预设比值，且所述倾斜标识柱占空比小于第二预设比值时，确定所述车辆朝所述倾斜方向转弯。可选地，所述第二确定模块包括：第五确定子模块，用于当所述直立标识柱占空比持续增大，确定所述车辆持续朝所述倾斜方向转弯。可选地，所述第二确定模块包括：第六确定子模块，用于在所述直立标识柱占空比小于第三预设比值时，根据所述直立标识柱占空比，确定所述车辆的转弯角度。可选地，所述第二确定模块包括：第七确定子模块，用于在所述直立标识柱占空比增大至第三预设比值时，以及所述直立标识柱占空比以所述第三预设比值为基数持续增大期间，根据所述倾斜标识柱占空比，确定所述车辆的转弯角度。可选地，所述第一确定模块包括：第八确定子模块，用于根据本车行驶道路前方的车辆在本车的热像仪中的成像，确定所述车辆的车尾特征，所述车尾特征包括排气口的成像、尾灯的成像以及后轮胎的成像之间的相对位置关系；判断子模块，用于判断所述车辆的车尾特征是否与指定跟随的前车的车尾特征相符；第九确定子模块，用于当所述车辆的车尾特征与所述前车的车尾特征相符时，确定所述车辆是指定跟随的前车。可选地，所述第一确定模块包括：第十确定子模块，用于根据本车行驶道路前方的车辆的车尾上设置的车牌在本车的热像仪中的成像，确定所述车辆是指定跟随的前车。可选地，所述倾斜标识柱的倾斜方向为朝所述车尾的左侧、右侧、上侧以及下侧中的至少一侧倾斜。根据本专利技术的第三方面，提供一种车辆，所述车辆包括：热像仪，用于采集红外影像；以及根据本公开提供的上述辅助驾驶的装置。不同于相关技术中通过辨别前方车辆的方向灯的信号来判断前车的行驶状态，本公开中根据本车行驶道路前方的车辆在本车的热像仪中的成像，确定前方车辆是指定跟随的前车之后，进一步根据标识柱确定前方车辆的行驶方向，不受雨雾天气的影响，也不会因为前方车辆的方向灯没有打开而无法辨别前方车辆的行驶状态，在任何时候都能利用热像仪对前方车辆进行捕捉，进而实现跟随。本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：图1是根据一示例性实施例示出的一种辅助驾驶的方法的流程图。图2是根据一示本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种辅助驾驶的方法，其特征在于，所述方法包括：根据本车行驶道路前方的车辆在本车的热像仪中的成像，确定所述车辆是指定跟随的前车；根据设置在所述车辆的车尾的多个标识柱在所述热像仪中的成像，确定所述车辆的行驶方向；根据所述车辆的行驶方向，调整所述本车的行驶方向及速度。

【技术特征摘要】
1.一种辅助驾驶的方法，其特征在于，所述方法包括：根据本车行驶道路前方的车辆在本车的热像仪中的成像，确定所述车辆是指定跟随的前车；根据设置在所述车辆的车尾的多个标识柱在所述热像仪中的成像，确定所述车辆的行驶方向；根据所述车辆的行驶方向，调整所述本车的行驶方向及速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个标识柱包括间隔排列的至少两个直立标识柱；所述根据设置在所述车辆的车尾的多个标识柱在所述热像仪中的成像，确定所述车辆的行驶方向，包括：根据所述至少两个直立标识柱在所述热像仪中的成像，确定直立标识柱占空比，所述直立标识柱占空比为任一直立标识柱的宽度与相邻直立标识柱之间的间隔距离之比；在所述直立标识柱占空比等于第一预设比值时，确定所述车辆直行。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多个标识柱还包括：间隔排列的倾斜方向及倾斜角度相同的至少两个倾斜标识柱，且所述至少两个直立标识柱以及所述至少两个倾斜标识柱能够同时在所述热像仪中成像；所述根据设置在所述车辆的车尾的多个标识柱在所述热像仪中的成像，确定所述车辆的行驶方向，包括：根据所述至少两个倾斜标识柱在所述热像仪中的成像，确定倾斜标识柱占空比，所述倾斜标识柱占空比为任一倾斜标识柱的宽度与相邻倾斜标识柱之间的间隔距离之比；在所述直立标识柱占空比大于所述第一预设比值，且所述倾斜标识柱占空比小于第二预设比值时，确定所述车辆朝所述倾斜方向转弯。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据设置在所述车辆的车尾的多个标识柱在所述热像仪中的成像，确定所述车辆的行驶方向，包括：当所述直立标识柱占空比持续增大，确定所述车辆持续朝所述倾斜方向转弯。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据设置在所述车辆的车尾的多个标识柱在所述热像仪中的成像，确定所述车辆的行驶方向，包括：在所述直立标识柱占空比小于第三预设比值时，根据所述直立标识柱占空比，确定所述车辆的转弯角度。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据设置在所述车辆的车尾的多个标识柱在所述热像仪中的成像，确定所述车辆的行驶方向，包括：在所述直立标识柱占空比增大至第三预设比值时，以及所述直立标识柱占空比以所述第三预设比值为基数持续增大期间，根据所述倾斜标识柱占空比，确定所述车辆的转弯角度。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据本车行驶道路前方的车辆在本车的热像仪中的成像，确定所述车辆是指定跟随的前车，包括：根据本车行驶道路前方的车辆在本车的热像仪中的成像，确定所述车辆的车尾特征，所述车尾特征包括排气口的成像、尾灯的成像以及后轮胎的成像之间的相对位置关系；判断所述车辆的车尾特征是否与指定跟随的前车的车尾特征相符；当所述车辆的车尾特征与所述前车的车尾特征相符时，确定所述车辆是指定跟随的前车。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据本车行驶道路前方的车辆在本车的热像仪中的成像，确定所述车辆是指定跟随的前车，包括：根据本车行驶道路前方的车辆的车尾上设置的车牌在本车的热像仪中的成像，确定所述车辆是指定跟随的前车。9.根据权利要求3-6任一所述的方法，其特征在于，所述倾斜标识柱的倾斜方向为朝所述车尾的左侧、右侧...

【专利技术属性】
技术研发人员：万永中，田红艳，王锋军，钱国平，
申请(专利权)人：北汽福田汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11