定位装置及具备定位装置的机器人系统制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种定位装置，其具备夹具和增压器。其中夹具包含有接受压力供应进行驱动的驱动部件、以及由该驱动部件驱动，将作为加工对象的工件固定于规定位置的固定机构。增压器设于所述夹具，对被供应至所述驱动部件的压力进行增压。此外，所述夹具基于从外部供应的第1压力，使所述工件初步固定于所述固定机构，并且基于将所述第1压力通过所述增压器增压后的第2压力，使所述工件正式固定于所述固定机构。

【技术实现步骤摘要】
定位装置及具备定位装置的机器人系统
本专利技术涉及一种定位装置及具备定位装置的机器人系统。
技术介绍
以往，已知有将作为加工对象的工件用夹具等保持在规定位置的定位装置。并且，还提案有例如能够通过使保持工件的夹具自身旋转，而使工件面向规定的方向的定位装置(例如参照日本专利特开平5-177391号公报)。这样的定位装置，例如被装备于机器人系统，用于焊接加工这样的由机器人进行规定的加工作业时工件的定位。另外，如由该种机器人实施规定的加工作业的情况下，要求定位装置高精度地定位工件。因此，保持工件的夹具，结构中包含与油压气缸能够联动地联接的把持爪等固定机构，通过向油压气缸供应高压的油压，用固定机构来紧固固定工件(以下称为“压紧”)的情况较多。然而，以往的定位装置，在减少成本、提高可靠性方面有进一步改善的余地。例如，如上所述，将高压油压供应至夹具的油压气缸的情况下，需要使用作为接头的油压接头等，并且将硬质高压用的油压管配管到夹具。然而，在如上所述的夹具自身旋转的情况下，因包含旋转机构等，所以油压管难以排设，且设置及维护易消耗成本。此外，在以上述油压接头等接合的部分，易发生工作油的液体泄漏。因此，有发生故障，可靠性降低的可能性。本专利技术的一种形态鉴于上述内容而完成，其目的在于提供一种能够减少成本，并提高可靠性的定位装置及具备定位装置的机器人系统。
技术实现思路
本专利技术的一种形态涉及的定位装置，包括夹具和增压器。其中，所述夹具包含接受压力供应并进行驱动的驱动部件、以及由该驱动部件所驱动，将作为加工对象的工件固定于规定位置的固定机构。所述增压器设置于所述夹具，对供应给所述驱动部件的压力进行增压。此外，所述夹具基于从外部供应的第I压力使所述工件初步固定于所述固定机构，并且基于第2压力使所述工件正式固定于所述固定机构，所述第2压力为将所述第I压力通过所述增压器增压后的压力。根据本专利技术的一种形态，能够减少成本，并提高可靠性。【附图说明】对照附图阅读下述专利技术的详细说明，能够容易地对本专利技术进行更为完整的认识，并理解与其相关的优点。图1是表示实施方式所涉及的定位器的结构概要的模式图。图2是表示实施方式所涉及的具备定位器的机器人系统结构的立体模式图。图3是表示高压用管的一种连接形态的立体模式图。图4是表示实施方式所涉及的定位器油压系统的事例的图。图5是表示实施方式所涉及的机器人系统的结构的框图。图6是表示实施方式所涉及的机器人系统执行的处理的序列流程图。【具体实施方式】以下，参照附图，详细说明本专利技术所揭示的定位装置及具备定位装置的机器人系统的实施方式。另外，本专利技术不限定于以下所示的实施方式。此外，以下例举将定位装置用于由焊接机器人进行工件的焊接加工时的情况进行说明。此外，以下将接受压力供应进行驱动的驱动部件设为油压气缸。此外，以下分别将定位装置称为“定位器”，将油压气缸称为“气缸”。首先，用图1对实施方式涉及的定位器的结构概要进行说明。图1是表示实施方式所涉及的定位器10的结构概要的模式图。另外，为了易于理解说明，图1中图示有包含以铅直向上为正方向，铅直向下为负方向的Z轴的三维直角坐标系。因此，沿XY平面的方向指“水平方向”。在以下说明所使用的其他附图中也有时会适当的显示该直角坐标系。此外，在以下所示的各图中，有关于由多个部件组成的结构部件等，有时只对多个部件之中的I个部件标注符号，而对于其他部件省略符号标注的情况。该情况下，标注了符号的I个部件与其他部件相同。如图1所示，实施方式涉及的定位器10，具备一对支架11、旋转轴12、以及夹具13。此外，定位器10的外部配设有气油压转换器20 (压力介质转换器)。一对支架11固定于地面等处，并对旋转轴12进行轴支撑，以使其与水平方向大致平行，且能够绕AXy轴转动(参照图中双箭头101)。旋转轴12为夹具13具有的旋转轴，使夹具13绕AXy轴转动。另外，旋转轴12的一侧支架11 (图中面向图纸的左侧)，形成有中空结构的中空部分12a。此外，另一侧支架11 (图中面向图纸的右侧)，配设有使旋转轴12旋转的驱动源M。夹具13具备增压器13a和气缸13b。另外，图1中仅示意性地表示说明时所需的结构部件。因此，图1不用于限定增压器13a及气缸13b的配置关系和气缸13b的个数、形状等。此处，在对增压器13a及气缸13b进行详细描述之前，先对到夹具13为止的油压系统的概要进行描述。如图1所示，首先，气压被输入配设于定位器10外部的气油压转换器20 (参照图中的箭头102)，并将该气压转换为压力大致相同的第I油压。此处，气压及第I油压优选为0.5MPa左右，但不限于此。另外，本实施方式中，气压及第I油压为该0.5MPa左右。之后从气油压转换器20输出的第I油压，从支架11内部经由中空部分12a被供应至夹具13内部(参照图中箭头103)。即，到夹具13为止，仅形成了 0.5MPa左右较为低压的“第I油压”的供应路径。因此，到夹具13为止的供应路径，能够使用用于低压的较为软质的油压管来形成。即，能够排设方便地形成油压供应路径，所以能够降低定位器10的设置工时和维护工时，有助于低成本化。此外，因减少使用了作为故障发生的原因之一的油压接头，所以能够有助于减少故障，提闻可罪性。另外，虽图1中无图示，被供应至夹具13内部的第I油压，在增压器13a进行后述的增压处理之前，预先供应至气缸13b。此时，接受了第I油压供应的气缸13b，驱动与该气缸13b能够联动地联接的固定机构(后述)，并基于第I油压使工件初步固定。之后，在工件被初步固定后，增压器13a将第I油压增压为较该第I油压更大的第2油压并供应至气缸13b (参照图中箭头104)。此处，该增压优选为25倍左右，但不限于此。之后，接受了第2油压供应的气缸13b，基于第2油压驱动固定机构，压紧工件并使其正式固定。之后，被正式固定的工件，与后述机器人的焊接加工动作同步，连同夹具13—起绕AXy轴进行旋转。因此，供应第2油压的供应路径，仅形成于夹具13内部即可。换言之，因能够将需要硬质油压管和油压接头的部位集中于夹具13，所以能够有助于提高维护性和可靠性。此外，就成本方面而言，不仅减少了油压接头等部件数目，还因通过使用气油压转换器20，例如能够利用被供应至工厂内的压缩空气，所以能够省去加压站等的设置。因此，在该点上也能够谋求低成本化。继而，用图2对实施方式涉及的具备定位器10的机器人系统I的结构的事例进行说明。图2是表示实施方式所涉及的具备定位器10的机器人系统I结构的立体模式图。另夕卜，在图2中，关于定位器10，以夹具13为主进行图示。如图2所示，实施方式涉及的机器人系统1，具备机器人30。另外，在图2中虽显示有3台机器人30，但机器人30的台数和类别并无限定。因此，机器人30可以为I台，亦可为多台类别不同的机器人30。此处为具备有3台同一结构的机器人30。如图2所示，机器人30分别为具有多轴，在前端可动部分具备点焊(spotwelding)用的末端执行器31的单臂型焊接机器人。机器人30被配置于夹具13周围，基于后述的上层控制器和机器人控制器的指示，对正式固定于夹具13的工件W进行规定的点焊动作。夹具13具备增压器13a、气缸13b_l?13b_3、形成本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种定位装置，其特征在于具有：夹具，包括接受压力供应并进行驱动的驱动部件、以及由所述驱动部件所驱动，将作为加工对象的工件固定于规定位置的固定机构；以及增压器，设置于所述夹具，对供应给所述驱动部件的压力进行增压，其中，所述夹具基于从外部供应的第1压力使所述工件初步固定于所述固定机构，并且基于第2压力使所述工件正式固定于所述固定机构，所述第2压力为将所述第1压力通过所述增压器增压后的压力。

【技术特征摘要】
2012.08.28 CN 201210309041.X1.一种定位装置，其特征在于具有: 夹具，包括接受压力供应并进行驱动的驱动部件、以及由所述驱动部件所驱动，将作为加工对象的工件固定于规定位置的固定机构；以及 增压器，设置于所述夹具，对供应给所述驱动部件的压力进行增压，其中， 所述夹具基于从外部供应的第I压力使所述工件初步固定于所述固定机构，并且基于第2压力使所述工件正式固定于所述固定机构，所述第2压力为将所述第I压力通过所述增压器增压后的压力。2.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于， 所述夹具通过一对支架与水平方向大致平行地被轴支撑，并在一侧所述支架具有形成有中空部分的旋转轴， ...

【专利技术属性】
技术研发人员：王铁，姜涛，张冬丽，
申请(专利权)人：安川首钢机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：