一种Scara机器人制造技术

本发明专利技术公开一种Scara机器人，包括第一旋转关节、第二旋转关节、旋转移动复合运动关节和花键丝杠，第一旋转关节和第二旋转关节相连接，第二旋转关节另一端连接旋转移动复合运动关节，所述旋转移动复合运动关节分为旋转关节和移动关节两部分，所述旋转关节通过第三伺服电机输出经过第三谐波减速器减速、同步带传动至滚珠花键内圈，所述第三谐波减速器增加深沟球轴承作为辅助支撑，本发明专利技术机器人通过在旋转移动复合运动关节内谐波减速器内增加深沟球轴承，有效地提高了机器人的运行刚度，结构紧凑，精度高。

【技术实现步骤摘要】
—种Scara机器人
本专利技术涉及一种可以在平面内抓取的机器人，尤其涉及一种Scara机器人。
技术介绍
在目前工业领域，包括汽车行业、电子电器行业、工程机械行业等已使用大量工业机器人自动化生产线。工业机器人是集精密化、柔性化、智能化、软件应用开发等先进制造技术于一体，通过对过程实施检测、控制、优化、调度、管理和决策，实现增加产量、提高质量、降低成本、减少资源消耗和环境污染，是工业自动化水平的最高体现。Scara机器人属于一种圆柱坐标型的特殊种类的工业机器人，有3个旋转关节，其轴线互相平行，在平面内进行定位和定向。另一个关节式移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。这类机器人结构轻便、响应快，但是存在着刚度不够高，整体结构布局不够紧凑的缺陷。有鉴于上述现有的Scara机器人存在的缺陷，本设计人，积极加以研究创新，以期创设一种新型结构的Scara机器人，使其更具有实用性。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于，克服现有的Scara机器人存在的缺陷，而提供一种新型结构的Scara机器人，所要解决的技术问题是提高机器人的刚度，同时整体布局紧凑，从而更加适于实用，且具有产业上本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种Scara机器人，包括第一旋转关节(1)、第二旋转关节(2)、旋转移动复合运动关节(3)和花键丝杠(4)，第一旋转关节(1)和第二旋转关节(2)相连接，第二旋转关节(2)另一端连接旋转移动复合运动关节(3)，所述旋转移动复合运动关节(3)分为旋转关节(A)和移动关节(B)两部分，其特征在于：所述旋转关节(A)通过第三伺服电机(32)输出经过第三谐波减速器(17)减速、同步带传动至滚珠花键(21)内圈，所述第三谐波减速器(17)增加深沟球轴承(28)作为辅助支撑。

【技术特征摘要】
1.一种Scara机器人,包括第一旋转关节(I)、第二旋转关节(2)、旋转移动复合运动关节(3)和花键丝杠(4)，第一旋转关节(I)和第二旋转关节(2)相连接，第二旋转关节(2)另一端连接旋转移动复合运动关节(3)，所述旋转移动复合运动关节(3)分为旋转关节(A)和移动关节(B)两部分，其特征在于:所述旋转关节(A)通过第三伺服电机(32)输出经过第三谐波减速器(17)减速、同步带传动至滚珠花键(21)内圈，所述第三谐波减速器(17)增加深沟球轴承(28)作为辅助支撑。2.根据权利要求1所述的Scara机器人，其特征在于:所述第一旋转关节(I)采用一节伺服电机(7)驱动，所述一节伺服电机(7)通过电机连接法兰(11)与第一谐波减速器(8)钢轮连接，所述第一谐波减速器(8)钢轮固定于第一旋转关节(I)基座(6)上。3.根据权利要求2所述的Scara机器人，其特征在于:所述第一谐波减速器(8)自带交叉滚子轴承(9)，二节臂(10)与所述交叉滚子轴承(9)内圈固定输出。4.根据权利要求1所述的Scara机器人，其特征在于:所述的第二旋转关节(2)采用二节伺服电机(12)驱动，所述二节伺服电机(12)固定于三节臂(15)水平基面，通过电机转接头(13)与第二谐波减速器(14)连接，所述第二谐波减速器(14)钢轮固定于三节臂(15)。5.根据权利要求4所述的Scara机器人，其特征在于:所述第二谐波减速器(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：王振华，杨志龙，王晓强，
申请(专利权)人：张家港诺信自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：