The invention relates to a rotating elastic actuator, including the first joint arm, second joint arm, a rotary oil cylinder, the cylinder and the vortex spring, the first joint arm rotary cylinder is connected to the transmission shaft is connected with the rotary cylinder vortex spring, scroll spring and second joint arm connected. Furthermore, the rotation of the elastic actuator to the robot joint is realized. The invention combines an active driving element and an elastic element, and is a rotary flexible actuator with small size, reliable performance, low power consumption and bionic characteristics. Humanoid robot for lower limb joint, in the motion of the humanoid robot driving energy in the process of storage and has amplification effect, therefore the bionic rotating elastic drive technology and energy amplification characteristics has high research value, and the rotating elastic actuator also has a broad application prospect.
【技术实现步骤摘要】
一种机器人关节的旋转弹性驱动器
本专利技术涉及一种机器人关节的驱动器，特别涉及一种机器人关节的旋转弹性驱动器。属于机器人领域。
技术介绍
仿生驱动技术是近年来机器人领域的研究热点。人体的行走运动是由多块肌肉有节律的收缩，以驱动骨骼绕关节协同运动的结果，是控制系统(神经系统)与运动载体(人肢体)衍生出的复杂的运动，故借鉴人体运动机理进行仿人机器人关节驱动器的研究对提高仿人机器人行走的稳定性与柔韧性具有重要意义。目前，基于人体运动仿生机理进行的关节弹性驱动器设计主要有:1.直线型弹性驱动器。采用电机、液压缸，通过丝杆螺母副组合弹簧实现机器人关节的驱动。2.旋转型弹性驱动器。采用电机，通过钢丝绳或锥齿轮组合弹簧实现机器人关节的驱动。作为仿人机器人系统中的关节驱动器，首先应该具有重量轻、输出功率及力矩满足系统需求、造价低、可靠性高等特点。同时要想实现仿人机器人更好的仿生运动效果，其驱动器还需具有较低的机械输出阻抗、能适应较大的控制带宽，类似肌肉工作原理一样具有较好的自然柔顺性与缓冲功能。现阶段，弹性驱动器主要以电机与液压缸作为驱动源，驱动源与弹性元件进行串联，具有...
【技术保护点】
一种机器人关节的旋转弹性驱动器，包括第一关节臂（5）、第二关节臂（4），其特征在于：还包括回转油缸、涡旋弹簧（2），回转油缸的缸体（1）与第一关节臂（5）相连接，回转油缸的传动轴（9）与涡旋弹簧（2）相连接，涡旋弹簧（2）与第二关节臂（4）相连接。
【技术特征摘要】
1.一种机器人关节的旋转弹性驱动器，包括第一关节臂(5)、第二关节臂(4)，其特征在于:还包括回转油缸、涡旋弹簧(2)，回转油缸的缸体(I)与第一关节臂(5)相连接，回转油缸的传动轴(9)与涡旋弹簧(2)相连接，涡旋弹簧(2)与第二关节臂(4)相连接。2.根据权利要求1所述的弹性驱动器，其特征在于:涡旋弹簧(2)与第二关节臂(4)之间还安装有传动部件，传动部件一侧与涡旋弹簧(2)相连接，另一侧与第二关节臂(4)相连。3.根据权利要求1所述的弹性驱动器，其特征在于:涡旋弹簧(2)与传动轴(9)之间还安装有传动部件，传动部件的一侧与传动轴(9)相连接，传动部件的另一侧与涡...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩亚丽，朱松青，祁兵，于建铭，高海涛，
申请(专利权)人：南京工程学院，
类型：发明
国别省市：
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