Using a novel drive mechanism of the robotic fish, the fish body surface layer is covered by skin machine fish made of soft synthetic materials, the fish body is arranged in the driving mechanism, the fish fish attitude control mechanism, control mechanism and direction controller, connected with the driving mechanism and the mechanism of the fish, the driving mechanism comprises a plurality of sections elastic components, each elastic component comprises a memory alloy spring, spinal rod and bracket, spinal rod hinged between fixed at the middle part of the bracket, the memory alloy spring is arranged in the spinal rod and fixed on the bracket, the bracket is fixed on the fish body, the fish fish attitude control mechanism, direction control mechanism is respectively connected with the controller connected with leather cavity by gas generation of chemical substances to form the fish body by retracting the gas, so as to realize the robot fish snorkeling, the memory alloy spring expansion To provide the driving force, so as to enhance the invisibility and maneuverability of the robot fish, and effectively solve the problem of lack of flexibility, poor coordination and single function.
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及智能装备
,尤其涉及一种采用新型驱动机构的机器鱼。
技术介绍
在军用方面,近些年来随着我国国防事业快速发展,海军装备的更新与作战任务的变化都使得机器鱼有很大的应用需求,而常规机器鱼能耗大、机动灵活不足,监控过程中易于发现;在民用方面,伴随着水域安全的重要性越来越高,自来水管道探测、水质检测、港口测绘、污染物分析等领域迫切需要智能型机器鱼代替人工作业;然而传统机器鱼灵活度不足、协同能力差、功能单一,逐渐满足不了市场的需求。
技术实现思路
本技术所解决的技术问题在于提供一种采用新型驱动机构的机器鱼,以解决上述
技术介绍
中的缺点。本技术所解决的技术问题采用以下技术方案来实现:一种采用新型驱动机构的机器鱼,包括鱼身机构、驱动机构、鱼身姿态控制机构、鱼身方向控制机构及控制器,其中,鱼身机构外表层覆盖有采用柔软合成材料制作的机器鱼蒙皮,鱼身机构内设置有驱动机构、鱼身姿态控制机构、鱼身方向控制机构及控制器,且驱动机构与鱼身机构连接,驱动机构由多段弹力组件组成,每段弹力组件包括记忆合金弹簧、脊杆及支架,脊杆间铰接后固定在支架中部,记忆合金弹簧设置在脊杆两侧并固定在支架上,支架固定在鱼身机构上,根据记忆合金弹簧受温度控制发生伸缩变形的原理,带动鱼身机构摆动,从而产生驱动力;鱼身姿态控制机构通过传感陀螺仪对机器鱼鱼身的姿态进行控制;而鱼身方向控制机构通过仿胸鳍机构进行机器鱼行进方向控制;此外,鱼身姿态控制机构、鱼身方向控制机构分别与控制器连接,控制器为分布式控制系统,以实现机器鱼自主控制、各个机器鱼之间的协同控制和与总机之间的直接控制;鱼身机构内设置有采用化学物质发生 ...
【技术保护点】
一种采用新型驱动机构的机器鱼,包括鱼身机构、驱动机构、鱼身姿态控制机构、鱼身方向控制机构及控制器,其特征在于,鱼身机构外表层覆盖有采用柔软合成材料制作的机器鱼蒙皮,鱼身机构内设置有驱动机构、鱼身姿态控制机构、鱼身方向控制机构及控制器,且驱动机构与鱼身机构连接,驱动机构由多段弹力组件组成,每段弹力组件包括记忆合金弹簧、脊杆及支架,脊杆间铰接后固定在支架中部,记忆合金弹簧设置在脊杆两侧并固定在支架上,支架固定在鱼身机构上;此外,鱼身姿态控制机构、鱼身方向控制机构分别与控制器连接,控制器为分布式控制系统;鱼身机构内设置有采用化学物质发生化学反应生成气体以控制机器鱼浮力从而实现机器鱼浮潜的皮腔。
【技术特征摘要】
1.一种采用新型驱动机构的机器鱼,包括鱼身机构、驱动机构、鱼身姿态控制机构、鱼身方向控制机构及控制器,其特征在于,鱼身机构外表层覆盖有采用柔软合成材料制作的机器鱼蒙皮,鱼身机构内设置有驱动机构、鱼身姿态控制机构、鱼身方向控制机构及控制器,且驱动机构与鱼身机构连接,驱动机构由多段弹力组件组成,每段弹力组件包括记忆合金弹簧、脊杆及支架,脊杆间铰接后固定在支架中部,记忆合金弹簧设置在脊杆两侧并固定在支架上,支架固定在鱼身机构上;此外,鱼身姿态控制机构、鱼身方向控制机构分别与控制器连接,控制器为分布式控制系统;鱼身机构内设置有采用化学物质发生化学反应生成气体以控制机器鱼浮力从而实现机器鱼浮潜的皮腔。2.根据权利要求1所述的一种采用新型驱动机构的机器鱼,其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈磊,王丽峰,唐珑,涂国栋,朱洪昌,
申请(专利权)人:江西洪都航空工业集团有限责任公司,
类型:新型
国别省市:江西;36
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