制动器异常诊断方法及制动器异常诊断装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供制动器异常诊断方法及制动器异常诊断装置。制动器异常诊断装置诊断机器人（1）或机床（10）所具备的带制动器（31）的马达（30）的制动器的异常，包括：异常诊断部（41），在马达被励磁且制动器工作的状态下，诊断上述制动器是否存在异常；以及输出部（42），在诊断到制动器存在异常的情况下，不切断马达的励磁且不解除制动器，而通知制动器的异常。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术提供制动器异常诊断方法及制动器异常诊断装置。制动器异常诊断装置诊断机器人（1）或机床（10）所具备的带制动器（31）的马达（30）的制动器的异常，包括：异常诊断部（41），在马达被励磁且制动器工作的状态下，诊断上述制动器是否存在异常；以及输出部（42），在诊断到制动器存在异常的情况下，不切断马达的励磁且不解除制动器，而通知制动器的异常。【专利说明】制动器异常诊断方法及制动器异常诊断装置
本专利技术涉及具有带制动器的马达的工业机器人或机床的制动器异常诊断方法以及实施该制动器异常诊断方法的制动器异常诊断装置。
技术介绍
工业机器人及具有重力轴的机床(以下，有时将工业机器人及机床统称为“机器人”)具有带制动器的马达。在切断马达时，为了维持机器人的姿势而使用制动器。另外，若在马达所具备的制动器的摩擦板上附着附着物、例如润滑脂、油等，则制动器的制动力矩下降。而且，若制动力矩大幅度下降，则在切断马达的励磁时，机器人不能维持其姿势。若在例如重力作用于马达的输出轴上的情况下，即在轴为重力轴的情况下成为这种状况，则存在重力轴落下的可能性。由此，希望定期诊断制动器的制动力矩的下降。在日本特开平6 — 246674号公报中，检测从产生机器人的紧急停止信号至机器人紧急停止为止的惯性移动距离，在该惯性移动距离比基准距离还大的情况下，判断为制动器存在异常。另外，在日本特开平6 — 246674号公报中，在接通电源时，使相当于预定的制动力矩的基准值的力矩发生于机器人的马达上，在马达旋转了基准值以上的情况下，判断为制动器存在异常。另外，一般情况下，若一旦接通机器人的电源，则该电源终日不会被切断，机器人反复进行其工作及停止。而且，有时通过机器人反复进行工作及停止而在制动器的摩擦板上附着附着物、例如润滑脂、油等，制动器的制动力矩逐渐下降。在日本特开平6 - 246674号公报中，在使机器人紧急停止时，或者在接通机器人的电源时，判断制动器的异常。由此，存在如下情况:即使在使机器人紧急停止时能够发现制动器的异常，在发现了异常时，制动力矩也已下降很多。而且，在制动力矩大幅度变小且轴为重力轴的情况下，重力轴有可能落下。
技术实现思路
本专利技术是鉴于这种情况而做出的，其目的是提供能够防止由于制动器的制动力矩下降而重力轴落下的制动器的异常诊断方法以及实施这种方法的异常诊断装置。为了达到上述目的，根据第一方案，提供一种制动器异常诊断方法，其诊断机器人或机床所具备的带制动器的马达的制动器的异常，在上述马达被励磁且上述制动器工作的状态下，诊断上述制动器是否存在异常，在诊断到上述制动器存在异常的情况下，不切断上述马达的励磁且不解除上述制动器，而通知上述制动器的异常。根据第二方案，在第一方案的基础上，在诊断到上述制动器存在异常的情况下，还使上述机器人或机床移动至安全的预定的退避位置姿势。根据第三方案，在第一方案的基础上，在诊断到上述制动器存在异常的情况下，还使上述机器人或机床的动作速度下降预定量，并且继续进行上述机器人或机床的动作。根据第四方案，在第一至第三中任何一个方案的基础上，上述制动器是否存在异常的诊断，在上述机器人或机床的移动指令输出之前以及上述机器人或机床的移动指令停止之后中的至少一方进行。根据第五方案，在第四方案的基础上，在上述机器人或机床的动作开始之前诊断到上述制动器存在异常的情况下，继续进行上述机器人或机床的动作开始程序。根据第六方案，在第一方案的基础上，上述制动器是否存在异常的诊断，基于供给到上述马达的预定的移动指令和利用该移动指令来动作的上述马达的实际位置而进行。根据第七方案，提供一种制动器异常诊断装置，其诊断机器人或机床所具备的带制动器的马达的制动器的异常，并且具有:异常诊断部，在上述马达被励磁且上述制动器工作的状态下，诊断上述制动器是否存在异常；以及输出部，在诊断到上述制动器存在异常的情况下，不切断上述马达的励磁且不解除上述制动器，而通知上述制动器的异常。根据第八方案，在第七方案的基础上，上述异常诊断部在上述机器人或机床的移动指令输出之前以及上述机器人或机床的移动指令停止之后中的至少一方，诊断上述制动器是否存在异常。根据第九方案，在第八方案的基础上，在上述机器人或机床的动作开始之前诊断到上述制动器存在异常的情况下，继续进行上述机器人或机床的动作开始程序。根据第十方案，在第七方案的基础上，上述制动器是否存在异常的诊断，基于供给到上述马达的预定的移动指令和利用该移动指令来动作的上述马达的实际位置而进行。根据附图所示的本专利技术的典型的实施方式的详细说明，本专利技术的这些目的、特征及优点以及其他的目的、特征及优点将更加明确。【专利附图】【附图说明】图1A是表示基于本专利技术的具有带制动器的马达的机器人的整体结构的图。图1B是基于本专利技术的具有带制动器的马达的机床的局部立体图。图2是机器人或机床的功能方框图。图3是工业机器人的动作开始及动作停止时的时间图。图4A是基于本专利技术的机器人的动作停止时的时间图。图4B是基于本专利技术的机器人的动作停止时的另一个时间图。图5A是基于本专利技术的机器人的动作开始时的时间图。图5B是基于本专利技术的机器人的动作开始时的另一个时间图。图6是基于本专利技术的机器人的动作开始时的再一个时间图。【具体实施方式】以下，参照附图来说明本专利技术的实施方式。在以下附图中，在相同的部件标注相同的附图标记。为了容易理解，这些附图适当变更了缩小比例尺。图1A是表示基于本专利技术的具有带制动器的马达的机器人的整体结构的图。图1A所示的工业机器人I是六轴结构的垂直多关节型机器人。位于机器人I的前端的手腕2以六自由度搭载。在机器人I的各轴上，内装有用于驱动各轴的伺服马达(图1中未示出)。利用从该伺服马达的各个延伸的控制电缆与控制装置5连接，各伺服马达利用控制装置5控制。另外，在伺服马达上安装有未图示的制动器，制动对应的伺服马达。图1B是基于本专利技术的具有带制动器的马达的机床的局部立体图。图1B所示的机床10包括:工件；将保持工件W的工作台19沿X轴方向驱动的马达11 ;以及将工作台19沿Y轴方向驱动的马达12。并且，机床10还包括将加工头18、例如钻头沿Z轴方向驱动的马达13。此外，也可以代替加工头18，工作台19利用马达13沿Z轴方向移动。另外，机床10也与未图示的控制装置连接。图2是机器人或机床的功能方框图。在图2中，机器人I的多个伺服马达之中的一个伺服马达或机床10的马达13作为伺服马达30而表示。伺服马达30具有制动其输出轴的旋转的制动器31。另外，检测伺服马达30的输出轴的旋转位置的旋转位置检测器32、例如编码器安装于伺服马达30上。如图2所示，由旋转位置检测器32检测的输出轴的旋转位置作为旋转位置信号而输入到控制装置5的控制电路20中。控制电路20生成制动器指令并输入到制动器驱动电路21中。制动器驱动电路21将制动器指令转换为制动器驱动信号，并输入到机器人I或机床10的制动器31中。并且，控制电路20生成移动指令并输入到马达驱动电路22中。马达驱动电路22将移动指令转换为马达驱动信号，并输入到机器人I或机床10的伺服马达30中。并且，控制电路20包括异常诊断部41，该异常诊断部41如后所述进行制动器31的异常诊断。并且，控制电本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种制动器异常诊断方法，诊断机器人（1）或机床（10）所具备的带制动器的马达（11～13）的制动器（31）的异常，其特征在于，在上述马达被励磁且上述制动器工作的状态下，诊断上述制动器是否存在异常，在诊断到上述制动器存在异常的情况下，不切断上述马达的励磁且不解除上述制动器，而通知上述制动器的异常。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：鹿川力，松本康之，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：