智能捡球机器人系统，该系统由基于视觉识别和多传感器数据融合的智能捡球机器人、无线通讯网络、上位机数据显示界面组成。智能捡球机器人由图像采集系统、避障系统、动力系统、捡球计数系统、信息处理系统组成，通过多系统的协调控制，使捡球、计数性能得到优化；该智能捡球机器人应用图像处理技术，实现视觉识别球体的功能。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）
【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
智能捡球机器人系统，其特征在于：该系统由基于视觉识别和多传感器数据融合的智能捡球机器人（1）、无线通讯网络（2）、上位机数据显示界面（3）组成；基于视觉识别和多传感器数据融合的智能捡球机器人（1）由图像采集系统、避障系统、动力系统、捡球计数系统、信息处理系统组成，智能捡球机器人（1）的图像采集系统包括摄像头（1?42）、第八舵机（1?27）、舵机动力轴（1?43）、舵机支撑轴（1?44），其中：第八舵机（1?27）控制摄像头（1?42）分别在0度、45度、90度三个位置采集图像信息；避障系统包括第一红外传感器（1?8）、第二红外传感器（1?21）、第三红外传感器（1?22）、第四红外传感器（1?9）、第五红外传感器（1?11）、第六红外传感器（1?18）、第七红外传感器（1?20）、第五舵机（1?10）、第六舵机（1?17）、第七舵机（1?19），其中：第一红外传感器（1?8）、第二红外传感器（1?21）、第三红外传感器（1?22）、第四红外传感器（1?9）为4个固定位置的传感器；第五舵机（1?10）控制第五红外传感器（1?11）、第六舵机（1?17）控制第六红外传感器（1?18）、第七舵机（1?19）控制第七红外传感器（1?20）组成3组能成角度摆动的、检测前方、左方和右方的障碍物的传感器；动力系统包括第一舵机（1?25）、第二舵机（1?30）、第三舵机（1?29）、第四舵机（1?26）、第一全向轮（1?15）、第二全向轮（1?23）、第三全向轮（1?24）、第四全向轮（1?16），其中：第一舵机（1?25）控制第一全向轮（1?15）、第二舵机（1?30）控制第二全向轮（1?23）、第三舵机（1?29）控制第三全向轮（1?24）、第四舵机（1?26）控制第四全向轮（1?16）组成4组动力装置；第一全向轮（1?15）、第二全向轮（1?23）、第三全向轮（1?24）、第四全向轮（1?16）与智能捡球机器人（1）的对称面的夹角均为60度；捡球计数系统包括第一护球板（1?39）、第二护球板（1?40）、捡球叶轮（1?13）、第九舵机（1?28）、挡球板（1?12）、阻球板（1?4）、红外计数传感器（1?5）、储球盒（1?7），其中：第一护球板（1?39）与第二护球板（1?40）保证球体（1?14）顺利进入捡球机构；第九舵机（1?28）、捡球叶轮（1?13）、挡球板（1?12）组成捡球计数系统的捡球机构，第九舵机（1?28）控制捡球叶轮（1?13）将球体（1?14）捡起；红外计数传感器（1?5）、阻球板（1?4）组成捡球计数系统的计数机构；信息处理系统包括动作控制中心（1?1）、计数控制中心（1?2）；动作控制中心（1?1）由第一电源模块（1?54）、第一MCU（1?48）、RS232（1?59）、第三MCU（1?49）、NOR?FLASH?16M（1?55）、NADN?FLASH?128M（1?56）、SDRAM?16M（1?57）组成；计数控制中心（1?2）由第二电源模块（1?51）、第二MCU（1?50）组成；动作控制中心（1?1）处理来自第一红外传感器（1?8）、第二红外传感器（1?21）、第三红外传感器（1?22）、第四红外传感器（1?9）、第五红外传感器（1?11）、第六红外传感器（1?18）、第七红外传感器（1?20）探测到的障碍物信息和摄像头（1?42）采集到的图像信息，并控制第一舵机（1?25）、第二舵机（1?30）、第三舵机（1?29）、第四舵机（1?26）、第五舵机（1?10）、第六舵机（1?17）、第七舵机（1?19）、第八舵机（1?27）、第九舵机（1?28）协调动作，避障和智能捡球；计数控制中心（1?2）处理来自红外计数传感器（1?5）采集的球体数量信息，将实时数据显示到液晶显示器（1?6），并经过无线通讯网络（3）将实时数据同步传送至上位机显示界面（2），实时监控球体数量。...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：马飞，曹洁，贵向泉，吴迪，王进花，金保召，耿振节，牛丽波，叶源潮，李玉琴，张玲，
申请(专利权)人：兰州理工大学，
类型：实用新型
国别省市：
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