【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种自动循迹避障的仓储运输方法,在仓库地面上设置黑线,并将其余地面刷成白色,仓储运输小车上设有摄像头、单片机、12对红外线传感器、超声波传感器、驱动模块和车载电源,其中摄像头和超声波传感器安装在小车车头中间正上方,发射方向为小车的正前方,8对红外线传感器等距离横向安装在小车车头下面,发射方向为小车正下方,4对红外线传感器分别安装在小车的车身四角的侧面,发射方向为小车的两侧;单片机分别与摄像头、12对红外线传感器、超声波传感器、驱动模块相连,车载电源分别与摄像头、单片机12对红外线传感器、超声波传感器、驱动模块相连,仓储运输小车沿黑线自动循迹到达目的地后原地转180度,中途遇到障碍物时自动避障,其特征在于自动循迹的具体步骤如下:步骤a),车头下方的8对红外线传感器发射红外线并将接收到的反射光线转换成高低电平;步骤b),将转换得到的电平电压二值化,当电压大于等于3时,取1,当电压小于3时,取0;步骤c),将车头下面左侧的4对红外线传感器二值化的电压值作为逻辑值作与计算后得到Y1,将车头下面右侧的4对红外线传感器二值化的电压值作为逻辑值作与计算后得到Y2;步骤d),若Y1=0且Y2=0,单片 ...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员:孙伟,杨松,张小瑞,张小娜,朱建栋,徐金花,杨丽,
申请(专利权)人:南京信息工程大学,
类型:发明
国别省市:
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