【技术实现步骤摘要】
三自由度气动机械手
本技术涉及一种三自由度气动机械手，具体地说是应用三个气缸及其附属机构完成了一种气动的三自由度机械手。
技术介绍
在机械加工及注塑加工行业，很多工位为物体的拾取操作。这种操作一般动作简单，重复性很大。目前针对这种需求，设计了很多拾取机械，这些拾取机械包括电动的、液动的以及气动的。但是目前这种操作机械或机械手的主要结构形式为直角坐标式的。但在许多场合这种操作需求圆周运动，需求具有旋转功能的操作机械，但这种机械目前尚未见到。
技术实现思路
针对上述现有技术的不足，本技术提供了一种结构简单、操作方便、可以实现多种运动形式的三自由度气动机械手。本技术是通过以下技术方案实现的：一种三自由度气动机械手，主要由平移气缸、平移滑块、机架、底座、摆动气缸、平移导杆、手爪、垂直升降气缸、垂直升降导杆及摆动装置所组成，平移气缸和平移滑块相连接并设置在水平机架上，平移导杆与平移滑块相连接，垂直升降气缸与垂直升降导杆安装在平移滑块上，手爪安装在垂直升降气缸的下端部，摆动气缸的下端部联接在底座上，摆动气缸的上部联接在摆动装置上，摆动装置的下端固定地联接在机架上，摆动装置通过旋转轴与底座相连接。本技术应用时，水平移动气缸充气时，在水平导杆的导向下，滑块带动垂直升降气缸及垂直升降导杆所组成的垂直升降组件在水平方向移动。摆动气缸在电磁阀的控制下可使机架及机架上的构件绕旋转轴旋转，从而完成手爪绕旋转轴的运动。手爪在气体的作用下可开启和闭合。这样产生了手爪的水平移动、垂直移动及旋转移动。所有的执行件皆为气缸。整个机械手通过底座安装在其基础上。本技术具有结构简单、操作方便、可以实...
【技术保护点】
一种三自由度气动机械手，其特征在于：主要由平移气缸、平移滑块、机架、底座、摆动气缸、平移导杆、手爪、垂直升降气缸、垂直升降导杆及摆动装置组成，平移气缸和平移滑块相连接并设置在水平机架上，平移导杆与平移滑块相连接，垂直升降气缸与垂直升降导杆安装在平移滑块上，手爪安装在垂直升降气缸的下端部，摆动气缸的下端部联接在底座上，摆动气缸的上部联接在摆动装置上，摆动装置的下端固定地联接在机架上，摆动装置通过旋转轴与底座相连接。
【技术特征摘要】
1.一种三自由度气动机械手，其特征在于：主要由平移气缸、平移滑块、机架、底座、摆动气缸、平移导杆、手爪、垂直升降气缸、垂直升降导杆及摆动装置组成，平移气缸和平移滑块相连接并设置在水平机架上，平移导杆与平移滑块相连接，垂直升降气缸与垂直升降导杆安装在平移滑块上，手爪安装在垂直升降气缸的下端部，摆动气缸的下端部联接在底座上，摆动气缸的上...
【专利技术属性】
技术研发人员：于复生，邱河涛，沈孝芹，郭梅静，
申请(专利权)人：于复生，
类型：实用新型
国别省市：88[中国|济南]
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