【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种具有六个自由度的并联式力觉人机交互装置，是一种能够准确模拟虚拟环境中物体之间相互作用所产生的接触力、接触力矩的大小和方向的力觉机构。
技术介绍
在人类与环境的交互过程中，操作者向环境输入力或运动，环境不但以视觉或听觉信号的形式向操作者反馈作用效果，而且将其响应以运动或力的形式通过触觉反馈给操作者。广义触觉从其信号形式上可区分为力觉和狭义触觉，力觉通常是指对所接触物体的硬度、形状特征等的感觉，狭义触觉通常是指对物体的质地特征等的感觉。与之相对应，交互设备也分为狭义触觉交互设备和力觉交互设备。力觉交互又称触觉再现，该技术起源于机器人主从操作和遥操作，目的是给位于异地的操作者提供力觉信息，模拟其临场操作的感知，以提高操作质量和效率。近年来，力觉再现技术在虚拟现实领域得到快速发展，成为一种新的计算机人机交互方式，在对虚拟物体进行操作时，操作者通过力觉再现装置感受到虚拟物体的作用力、物体的材质和形状，甚至物体的运动，体验到如同操作真实物体的力觉感知效果。其功能是测量操作者操作趋势，与虚拟仿真环境通信，接受虚拟环境计算的虚拟力信号，通过机械接口将反馈力施加...
【技术保护点】
一种六自由度力觉人机交互装置，其特征在于：由基座（１）、静平台（２）、动平台（３）、第一支链（５ａ）、第二支链（５ｂ）、第三支链（５ｃ）、第四支链（５ｄ）、第五支链（５ｅ）、第六支链（５ｆ）、第一支链电机（４ａ）、第二支链电机（４ｂ）、第三支链电机（４ｃ）、第四支链电机（４ｄ）、第五支链电机（４ｅ）、第六支链电机（４ｆ）、主动轮Ａ（６ａ）、主动轮Ｂ（６ｂ）、主动轮Ｃ（６ｃ）、主动轮Ｄ（６ｄ）、主动轮Ｅ（６ｅ）、主动轮Ｆ（６ｆ）、从动轮Ａ（７ａ）、从动轮Ｂ（７ｂ）、从动轮Ｃ（７ｃ）、从动轮Ｄ（７ｄ）、从动轮Ｅ（７ｅ）、从动轮Ｆ（７ｆ）、半圆弧形件Ａ（８ａ）、半圆弧形件Ｂ（８ｂ...
【技术特征摘要】
1、一种六自由度力觉人机交互装置，其特征在于：由基座(1)、静平台(2)、动平台(3)、第一支链(5a)、第二支链(5b)、第三支链(5c)、第四支链(5d)、第五支链(5e)、第六支链(5f)、第一支链电机(4a)、第二支链电机(4b)、第三支链电机(4c)、第四支链电机(4d)、第五支链电机(4e)、第六支链电机(4f)、主动轮A(6a)、主动轮B(6b)、主动轮C(6c)、主动轮D(6d)、主动轮E(6e)、主动轮F(6f)、从动轮A(7a)、从动轮B(7b)、从动轮C(7c)、从动轮D(7d)、从动轮E(7e)、从动轮F(7f)、半圆弧形件A(8a)、半圆弧形件B(8b)、半圆弧形件C(8c)、以及安装在所述三个半圆弧形件上的十字轴组成；所述基座(1)的T形立柱(12)的一端通过螺钉固定在底盘(11)的连接端(13)上，T形立柱(12)的端面上固定有静平台(2)；所述静平台(2)上安装有六个支撑架，即支撑架A(21)、支撑架B(22)、支撑架C(23)、支撑架D(24)、支撑架E(25)和支撑架F(26)；第一支链电机(4a)安装在支撑架A(21)的外侧，第二支链电机(4b)安装在支撑架B(22)的外侧，第三支链电机(4c)安装在支撑架C(23)的外侧，第四支链电机(4d)安装在支撑架D(24)的外侧，第五支链电机(4e)安装在支撑架E(25)的外侧，第六支链电机(4f)安装在支撑架F(26)的外侧；从动轮A(7a)安装在支撑架A(21)的内侧，从动轮B(7b)安装在支撑架B(22)的内侧，从动轮C(7c)安装在支撑架C(23)的内侧，从动轮D(7d)安装在支撑架D(24)的内侧，从动轮E(7e)安装在支撑架E(25)的内侧，从动轮F(7f)安装在支撑架F(26)的内侧；第一支链电机(4a)的输出轴上连接有主动轮A(6a)，主动轮A(6a)通过钢丝绳与从动轮A(7a)传动；第二支链电机(4b)的输出轴上连接有主动轮B(6b)，主动轮B(6b)通过钢丝绳与从动轮B(7b)传动；第三支链电机(4c)的输出轴上连接有主动轮C(6c)，主动轮C(6c)通过钢丝绳与从动轮C(7c)传动；第四支链电机(4d)的输出轴上连接有主动轮D(6d)，主动轮D(6d)通过钢丝绳与从动轮D(7d)传动；第五支链电机(4e)的输出轴上连接有主动轮E(6e)，主动轮E(6e)通过钢丝绳与从动...
【专利技术属性】
技术研发人员：张玉茹，曹永刚，王党校，马运忠，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]
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