机器人制造技术

本发明专利技术提供一种可容易地向分别独立转动的两个机械手供给机械手控制系统线、且可使两个机械手以较大的相对角度转动的机器人。该机器人包括：机臂（１１）、设于机臂（１１）一端的转动关节部（２０）、以及两层重叠地连接在转动关节部（２０）上且以同一转动假想轴为中心分别独立地转动的第一及第二机械手（１２、１３），转动关节部（２０）包括：第一连接构件（１４），具有可使机械手控制系统线（２１、２２）通向所述第一机械手（１２）的中空部（２３），且具有将筒体部的一部分残留规定长度的圆弧（２９）地切去后形成的缺口部（２４），并与第一机械手（１２）连接使其转动；第二连接构件（１５），设于第一连接构件（１４）的外侧，并与第二机械手（１３）连接使其转动；以及环状构件（２６），转动自如地设置在第一连接构件（１４）与第二连接构件（１５）之间，且具有可使机械手控制系统线（２２）经由第一连接构件（１４）的中空部（２３）和缺口部（２４）通向第二机械手（１３）的导向构件（２５），机械手控制系统线（２２）以具有可追随导向构件（２５）转动的松弛度的形态保持在框体内。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种机器人，尤其是涉及可容易地向分别独立转动的两个机械手供给机械手控制系统线、且可使两个机械手以较大的相对角度转动的机器人。
技术介绍
图6是在机臂前端的转动关节部110上设置有两个机械手102、103的现有机器人100的一例，是表示作为机械手控制系统线例如具有气管的机器人的一例的局部放大图。在图6中，在机臂101的前端设置有转动关节部110，在该转动关节部110上，由上机械手102和下机械手103构成的两个机械手以重叠的形态设置。两个机械手102、103具有同一转动假想轴A，上机械手102通过圆筒状的连接构件106与转动关节部110所具有的带轮104连接，下机械手103通过比所述连接构件106大一圈的圆筒状的连接构件107与转动关节部110所具有的带轮105连接。各带轮104、105例如通过同步带或平带等带体108、109分别独立地转动，各带体108、109挂设在设于机臂101基端侧的带轮(未图示)上，该带轮利用电动机等的动力进行转动。在这种现有机器人100中，若两个机械手102、103具有例如对晶片进行气动卡紧(日文：エア一チヤツク)的机构，则需要向各机械手102本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人，包括：机臂、设于该机臂一端的转动关节部、以及两层重叠地连接在该转动关节部上且以同一转动假想轴为中心分别独立地转动的第一及第二机械手，其特征在于，所述转动关节部包括：第一连接构件，具有可使机械手控制系统线通向所述第一机械手的中空部，且具有将筒体部的一部分残留规定长度的圆弧地切去后形成的缺口部，并与所述第一机械手连接使其转动；第二连接构件，设于所述第一连接构件的外侧，并与所述第二机械手连接使其转动；以及环状构件，转动自如地设置在所述第一连接构件与所述第二连接构件之间，且具有可使机械手控制系统线经由所述第一连接构件的中空部和缺口部通向所述第二机械手的导向构件，穿过所述导向构件的机械手控制...

【技术特征摘要】
JP 2006-1-17 2006-0091951、一种机器人，包括：机臂、设于该机臂一端的转动关节部、以及两层重叠地连接在该转动关节部上且以同一转动假想轴为中心分别独立地转动的第一及第二机械手，其特征在于，所述转动关节部包括：第一连接构件，具有可使机械手控制系统线通向所述第一机械手的中空部，且具有将筒体部的一部分残留规定长度的圆弧地切去后形成的缺口部，并与所述第一机械手连接使其转动；第二连接构件，设于所述第一连接构件的外侧，并与所述第二机械手连接使其转动；以及环状构件，转动自如地设置在所述第一连接构件与所述第二连接构件之间，且具有可使机械手控制系统线经由所述第一连接构件的中空部和缺口部通向所述第二机械手的导向构件，穿过所述导向构件的机械手控制系统线在所述第二机械手的框体内以具有可追随所述导向构件转动的松弛度的形态保持在框体内。2、如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述环状构件通过轴承构件转动自如地设置在所述第一连接构件的外周面或所述第二连接构件的内周面上。3、如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述导向构件形成为向所述转动假想轴延伸的U字形状，由该U字形状构成的导向构件的侧面在与所述第一连接构件所具有的缺口部的端面抵...

【专利技术属性】
技术研发人员：北原康行，改野重幸，
申请(专利权)人：日本电产三协株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]