机器人制造技术

本发明专利技术的目的在于提供一种可避免整个装置的大型化、笨重化且可确保手部的长的上下行程、也可实现手部移动速度的高速化的机器人。本发明专利技术的机器人包括可上下运动地支撑手部（２）的第１框架（３）和可上下运动地支撑该第１框架（３）的第２框架（４），在第１框架（３）内在上下方向且并列排列有使手部（２）上下运动的第１滚珠丝杠（５）和使第１框架（３）相对于第２框架（４）上下运动的第２滚珠丝杠（６），另外还收纳有直接或间接地和与第１滚珠丝杠（５）一体地旋转的第１齿轮及与第２滚珠丝杠（６）一体地旋转的第２齿轮连结的电动机（９）。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种机器人，尤其是涉及具有保持工件的手部的机器人结构改良。(2)
技术介绍
作为将液晶面板用的玻璃基板等(在本说明书中将这些称为“工件”)在工件收纳用箱盒中存取或进行搬运的装置使用具有保持工件的手部的搬运用机器人。现有技术中有一种机器人，如图5所示，在由固定的支柱构成的固定框架101上具有上下方向的导引件102，使手部103沿该导引件102上下移动(图中的符号A表示装置的总高)。作为用于使手部103上下移动的构成，有一种与图5所示不同，例如利用组装在固定框架上的伺服电动机通过减速机驱动皮带轮及皮带，由此使手部移动的结构等(参照专利文献1)。日本专利特开平11-123675号公报但是，在这样构成的机器人中，当需要上下方向的大的行程(在图5中用符号S表示)时就必须使导引件102上下延伸，相应地必须增加固定框架101的高度。这样的话，由于装置的总高A必然会变大，且必须得到稳固的支撑，所以存在整个机器人大型化、笨重化的问题。另外，当采用使手部103沿1个导引件102移动的结构时，如果想要使工件迅速地上下移动就只能使手部103以相应的速度升降，从结构上来说极限行程速度较小，且如本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人，具有保持工件的手部，其特征在于，包括可上下运动地支撑所述手部的第１框架和可上下运动地支撑该第１框架的第２框架，在所述第１框架内在上下方向且并列排列有使所述手部上下运动的第１滚珠丝杠和使所述第１框架相对于所述第２框架上下运动的第２滚珠丝杠，另外还收纳有直接或间接地和与所述第１滚珠丝杠一体地旋转的第１齿轮及与所述第２滚珠丝杠一体地旋转的第２齿轮连结的电动机。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：矢泽隆之，竹内靖典，荒川洋，
申请(专利权)人：株式会社三协精机制作所，
类型：发明
国别省市：JP[日本]