机器人制造技术

一种机器人，包括腕部、与腕部转动连接的第一机械臂、与第一机械臂转动连接的第二机械臂、与第二机械臂转动连接的第三机械臂、驱动第一机械臂的第一驱动器及第一传动机构、驱动第二机械臂的第二驱动器及第二传动机构，以及驱动第三机械臂的第三驱动器及第三传动机构。第一机械臂、第二机械臂及第三机械臂分别绕第一轴线、第二轴线及第三轴线转动，该第一驱动器、第二驱动器及第三驱动器均设于该腕部上，该第一机械臂设有沿该第一轴线方向延伸的中空部，该第二传动机构包括穿设于该中空部的第一传动轴，该第三传动机构包括穿设于该中空部且与该第一传动轴相套设的第二传动轴。上述机器人具有占用空间较小且可便于连接线缆布置的优点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种机器人，尤其涉及一种具有多个依次相连的机械臂的机器人。
技术介绍
机器人通常包括多个依次相连的机械臂，设置于其末端的机械臂，可装设夹具、切 削工具及探测器等以执行各种动作。每个机械臂通过驱动组件实现绕单轴的旋转。驱动组 件一般包括沿各机械臂的转动轴线方向设置的电机以及与电机相连接的减速机构，该减速 机构一般选择RV (rotate vector)减速机或HD (harmonic drive)减速机，减速机构的输出 端与另一机械臂相连接以驱动并使该另一机械臂按照预设的转速旋转，因此各机械臂沿其 转动轴线方向的尺寸通常较大，且RV减速机及HD减速机一般价格昂贵，使得成本较高，安 装时，RV减速机、HD减速机及与之连接的电机均需装设于机器人的壳体内，从而电机的连 接线缆，如电源线、信号线等需穿设至壳体内部，易与其他构件缠绕或刮擦而损伤。上述机器人末端的运动轴，比如六轴机器人的相互转动连接且垂直设置的第五机 械臂及第六机械臂，其设置的驱动组件通常需邻近设置，造成第五机械臂及第六机械臂沿 各自转动轴线方向的尺寸均较大，增加了机器人整体结构及占用空间，不利于机器人在较 狭小本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人，包括腕部、与该腕部转动连接的第一机械臂、与该第一机械臂转动连接的第二机械臂、与该第二机械臂转动连接的第三机械臂、驱动该第一机械臂的第一驱动器及第一传动机构、驱动该第二机械臂的第二驱动器及第二传动机构，以及驱动该第三机械臂的第三驱动器及第三传动机构，该第一机械臂、第二机械臂及第三机械臂分别绕第一轴线、第二轴线及第三轴线转动，其特征在于：该第一驱动器、第二驱动器及第三驱动器均设于该腕部上，该第一机械臂设有沿该第一轴线方向延伸的中空部，该第二传动机构包括穿设于该中空部的第一传动轴，该第三传动机构包括穿设于该中空部且与该第一传动轴相套设的第二传动轴。

【技术特征摘要】
1.一种机器人，包括腕部、与该腕部转动连接的第一机械臂、与该第一机械臂转动连接 的第二机械臂、与该第二机械臂转动连接的第三机械臂、驱动该第一机械臂的第一驱动器 及第一传动机构、驱动该第二机械臂的第二驱动器及第二传动机构，以及驱动该第三机械 臂的第三驱动器及第三传动机构，该第一机械臂、第二机械臂及第三机械臂分别绕第一轴 线、第二轴线及第三轴线转动，其特征在于该第一驱动器、第二驱动器及第三驱动器均设 于该腕部上，该第一机械臂设有沿该第一轴线方向延伸的中空部，该第二传动机构包括穿 设于该中空部的第一传动轴，该第三传动机构包括穿设于该中空部且与该第一传动轴相套 设的第二传动轴。2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于该第一传动机构包括设置于第一驱动器 与第一机械臂之间的三级圆柱齿轮机构。3.如权利要求2所述的机器人，其特征在于该三级圆柱齿轮机构包括固定设置于该 第一机械臂外周缘的大齿轮。4.如权利要求1所述的机器人，其特征在于该第二传动机构包括设于该第二驱动器 与第一传动轴之间的第一单级圆柱齿...

【专利技术属性】
技术研发人员：龙波，
申请(专利权)人：鸿富锦精密工业深圳有限公司，鸿海精密工业股份有限公司，
类型：发明
国别省市：94[]