基于同步传感的机械臂控制方法技术

传统的机器人控制一般采用遥控器、键盘/操纵杆等方式，操作复杂性，不直观，很难熟练掌握。本发明专利技术找到了一种通过采集人手臂的举动，并将其直接转换为机械臂的动作的方法，通过确定行为姿态和进行动作的坐标转换实现基于姿态同步的无线遥控机器臂。其用途十分广泛，通过无线传输可以控制远端无人的危险性操作，甚至可以用于行星探测。

【技术实现步骤摘要】

:随着机电技术的发展，机器人和机器臂的应用越来越普遍。以往机器人的操作通常需要遥控器，将人的意愿通过键盘/操纵杆的方式将指令传递给机器臂/人，由于操作复杂，不够直观，很难熟练掌握。本专利技术是通过采集人手臂的举动，将其直接转换为机械臂的动作，其用途十分广泛，通过无线传输可以控制远端无人的危险性操作，甚至可以用于行星探测。
技术介绍
:本专利技术所依赖的技术基础是传感器技术和机电控制技术。主要解决行为姿态确定和动作的坐标转换等关键问题。姿态确定主要依靠分布在手臂的传感器采集动作，经过分析计算确定手臂在坐标空间的位置，如图1所示。同时将机械臂的各轴位置也在坐标系里表示。接下来，再对两者进行坐标变换
技术实现思路
:本专利技术包含三个方面的内容:一、组合测姿模块设计，由三轴角速度计、三轴加速度计和三轴磁场计组成，电路原理如图2所示。二、姿态采集，以两组组合测姿模块A、B和C、D分别采集大臂和 小臂的动作；以压力传感器采集手掌的握力。三、手臂与机械臂的坐标转换，将手臂和机械臂的测姿结果转化为坐标系中的线段如图1所示，并找出其间的对应关系，即转换矩阵。其对应关系如下:0为转轴，模仿大臂转动；DC本文档来自技高网...

【技术保护点】
需要保护的是本专利技术的理念，即基于同步传感的机械臂控制方法。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：宗鹏，
申请(专利权)人：宗鹏，
类型：发明
国别省市：