两转一移三自由度无过约束非对称并联机构制造技术

一种两转一移三自由度无过约束非对称并联机构，其包括动平台、机架以及连接它们的三个分支，其中第一分支中的球副与机架连接，转动副与动平台连接，球副与转动副之间通过移动副连接，其中移动副轴线与转动副轴线垂直；第二分支中的万向铰与机架连接，转动副与动平台连接，万向铰与转动副之间通过移动副连接，其中转动副轴线既平行于万向铰的第二转动副轴线，又垂直于移动副轴线；第三分支中的万向铰与机架连接、球副与动平台连接，万向铰与球副之间通过移动副连接，其中移动副轴线垂直于万向铰的第二转动副轴线；上述第一分支中转动副轴线与第二分支中转动副轴线不平行。本实用新型专利技术结构简单，无过约束，加工装配简单，控制容易实现。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术属于机器人领域，特别涉及一种并联机构。
技术介绍
并联机器人与串联机器人相比，具有刚度大、运动速度快、精度高等优点，在机械工业领域具有广泛的应用。而具有两个转动一个移动自由度的并联机构可以应用于运动模拟器，坐标测量机，加工中心的主轴头等，其中最典型的应用是作并联机床的主轴头，在该主轴头上增加一个两自由度的转头，便能实现航空航天，汽车工业等领域复杂零件的加工。现有的文献中，如K.Neumann 2008年发表的论文(K.Neumann, 2008.Adaptivein-jig high load Exechon machining & assembly technology, SAE International,08AMT-0044.)和专利 CN 101049699A,CN 201625978U,CN 201389855Y 中提到的并联机构，动平台存在无伴随运动的转轴而具有易于标定和控制的优点，但是这些机构存在共线这种严格的几何条件，配合精度要求非常高，反之，如若达不到该几何条件，则机构的性能达不到要求，这样的苛刻几何条件为机构的加工制造带来了很大的难度，难以保证加工本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种两转一移三自由度无过约束非对称并联机构，包括机架（1）、动平台（2）以及连接它们的三个活动分支，其特征在于：其第一分支中的球副（S11）与机架连接，转动副（R13）与动平台连接，球副与转动副之间通过移动副（P12）连接，其中移动副（P12）轴线与转动副（R13）轴线垂直；第二分支中的万向铰（R21、R22）与机架连接，转动副（R24）与动平台连接，万向铰与转动副之间通过移动副（P23）连接，其中转动副（R24）轴线既平行于万向铰的第二转动副（R22）轴线，又垂直于移动副（P23）轴线；第三分支中的万向铰（R31、R32）与机架连接、球副（S34）与动平台连接，万向铰与球副之间通过移动副（P...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：丁华锋，曹文熬，赵世培，王敬磊，蔡长旺，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：实用新型
国别省市：