机械手制造技术

本实用新型专利技术所述机械手，由一组夹紧驱动装置连接两组夹持机构的方式，同时采取曲柄连接并驱动钳臂的控制方法，线性驱动力通过曲柄的定轴旋转而转化为基于锯齿啮合的轴向转动，实现钳臂之间开合动作的顺滑与一致性。机械手包括有底架，连接于底架并由驱动装置驱动的机械臂，夹持机构通过钳头支架连接于机械臂。夹持机构具有与钳头支架轴向连接的钳轭，沿钳轭横向套设有两组定位套，在定位套内部嵌套有花键轴；在同侧、两组定位套的端部分别套设有第一钳臂、第二钳臂；在钳轭上安装一夹紧驱动装置，在花键轴与夹紧驱动装置的驱动端之间连接一曲柄；第一钳臂与第二钳臂之间通过锯齿相互啮合，第一钳臂、第二钳臂的端部设置有钳口。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种用于工业化生产中夹持与运输物料的机械手，具体地围绕夹持机构做出相应的结构与控制方法改进，属于机电与工业自动化设计领域。
技术介绍
在工业化生产现场，通常需要使用专门的装备夹持、运输超重、异形或超大体积的物料与装置，如应用车辆动力传递的曲轴、或是钢铁行业生产使用的加热炉等。如公开下述内容的在先申请专利，申请号为200820191110，名称为带有弧形钳口的夹紧钳，其主要方案是夹紧钳包括有铰接在装出料机机架上的第一夹紧板牙和第二夹紧板牙，第一夹紧板牙和第二夹紧板牙的一端分别与夹紧油缸的缸体和活塞杆铰接，且两夹紧板牙通过相互啮合的扇形齿轮连接；与夹紧油缸铰接的相对端为钳口，钳口连接有夹紧层，夹紧层的夹取区域为弧形且为齿面。针对机械手夹持机构的改进，主要基于如何提高夹紧力、以及夹持的稳定性。上述在先申请专利中，采用 夹紧油缸的缸体、活塞杆分别铰接第一夹紧板牙和第二夹紧板牙，由于夹紧油缸的活塞杆伸出或回缩时，活塞杆与缸体之间产生轴向的相对运动，因此会直接导致第一夹紧板牙与第二夹紧板牙产生相反的位移趋势。这与通过相互啮合的扇形齿轮，使得第一夹板牙和第二夹紧板牙绕装出料机机架旋转而本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手，包括有底架(1)，连接于底架(1)并由驱动装置驱动的机械臂(2)，夹持机构(4)通过钳头支架(3)连接于机械臂(2)，其特征在于：夹持机构(4)具有与钳头支架(3)轴向连接的钳轭(41)，沿钳轭(41)横向套设有两组定位套(42)，在定位套(42)内部嵌套有花键轴(40)；在同侧、两组定位套(42)的端部分别套设有第一钳臂(43)、第二钳臂(44)；在钳轭(41)上安装一夹紧驱动装置(5)，在花键轴(40)与夹紧驱动装置(5)的驱动端之间连接一曲柄(6)；第一钳臂(43)与第二钳臂(44)之间通过锯齿(45)相互啮合，第一钳臂(43)、第二钳臂(44)的端部设置有钳口(46)。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：王安基，
申请(专利权)人：青岛嘉龙自动化设备有限公司，
类型：实用新型
国别省市：