【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种用于滤清器喷涂固化生产线的自动移载设备的基于同步双连杆对中移动机构的机械抓手，以对移载的滤清器进行夹紧抓取。
技术介绍
在滤清器喷涂固化生产线中，滤清器需要在前道输送线、前处理系统、中间输送线、喷粉输送线、后道输送线之间进行移载，在前处理系统的上、下件移载中，为了满足生产节拍的要求，要求一个机械手每次抓取四个滤清器，且成正方形布置。由于滤清器的规格品种很多，而前处理系统上安装滤清器的托具的中心距是保持不变的，对于最大规格滤清器其相互之间留下的空隙很小，因此，要求机械抓手的尺寸需非常紧凑；另外，滤清器最大规格和最小规格的差距又很大，因此，需要机械抓手的行程也要较大；第三，为了使滤清器能准确插入到托具中，因此机械抓手必须有自动定心功能。以前的机械手能够做到自动定心，但针对大、小规格差异较大时需要更换机械抓手，若要实现大行程，则结构尺寸较大，无法满足正方形布置形式的中心距要求。本专利技术在于针对这种允许结构尺寸较小的场合下提供一种较大行程的机械抓手，以满足各种规格滤清器的生产，在更换产品规格时，无需更换抓手，可减少生产线调整时间，提高生产效率，降低成...
【技术保护点】
一种基于同步双连杆对中移动机构的机械抓手,包括一块安装板（4），其特征在于：有两套浮动机构（1），固定安装于所述安装板（4）上，所述浮动机构（1）下悬挂一个机械手框架（5），所述机械手框架（5）下方安装一套同步双连杆对中移动机构（2），所述同步双连杆对中移动机构（2）下方安装两个夹爪（3），所述机械手框架（5）上方中间固定安装一个气缸（6），所述气缸（6）活塞杆前端安装的一个接头（6?1）通过一个销轴（2?8）与所述同步双连杆对中移动机构（2）的右驱动杆（2?1）和左驱动杆（2?2）相连；随着所述气缸（6）活塞杆的伸出或缩回，带动所述同步双连杆对中移动机构（2）的两个移动杆...
【技术特征摘要】
1.一种基于同步双连杆对中移动机构的机械抓手，包括一块安装板(4)，其特征在于:有两套浮动机构(I )，固定安装于所述安装板(4)上，所述浮动机构(I)下悬挂一个机械手框架(5)，所述机械手框架(5)下方安装一套同步双连杆对中移动机构(2)，所述同步双连杆对中移动机构(2 )下方安装两个夹爪(3 )，所述机械手框架(5 )上方中间固定安装一个气缸(6 )，所述气缸(6 )活塞杆前端安装的一个接头(6-1)通过一个销轴(2-8 )与所述同步双连杆对中移动机构(2)的右驱动杆(2-1)和左驱动杆(2-2)相连；随着所述气缸(6)活塞杆的伸出或缩回，带动所述同步双连杆对中移动机构(2)的两个移动杆(2-6)相向移动,使两个夹爪(3 )对中夹紧或放松工件(7 )。2.根据权利要求1所述的基于同步双连杆对中移动机构的机械抓手，其特征在于所述浮动机构(I)的结构是:在所述安装板(4)上面贴装一个浮动机构连接板(1-3)，在所述浮动机构连接板(1-3)上固定安装一个带座直线轴承(1-2)，在所述机械手框架(5)的基板(5-1)上固定安装一个导杆环(1-7)，在所述带座直线轴承(1-2)中滑动安装一根导柱(1-5)，所述导柱(1-5)下方锁紧安装于导杆环(1-7)中，所述导柱(1-5)的上方固定安装一个限位环(1-1)，在所述导柱(1-5)中部套入一根弹簧(1_6)和一个垫圈(1_4),所述垫圈(1-4)位于所述带座直线轴承(1-2)下端面上，所述弹簧(1-6)位于所述垫圈(1-4)和所述机械手框架(5 )和基板(5-1)之间，所述机械手框架(5 )通过所述导柱(1-5 )悬挂于所述浮动机构连接板(1-3)，当夹爪(3)抓取工件(7)时，使所述夹爪(3)随着工件的不同位置，在垂直方向浮动。3.根据权利要求1所述的基于同步双连杆对中移动机构的机械抓手，其特征在于所述同步双连杆对中移动机构(2)的结构是:在所述机械手框架(5)的前后两块侧板(5-2)上左右对称安装两根摆杆轴甲(2-3)和两根摆杆轴乙(2-4)，左右两套连杆机构相对于所述机械手框...
【专利技术属性】
技术研发人员：华晓青，徐智武，吴惠兴，陈振华，陈辰，叶清在，
申请(专利权)人：上海大学，
类型：发明
国别省市：
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