一种混合关节连续型机器人制造技术

一种混合关节连续型机器人，具有基座(1)、旋转关节、连续型关节、电机、减速机，其特征在于：安装在基座(1)上的第一级旋转关节、第二级旋转关节、第一级连续型关节(10)和第二级连续型关节(12)串联形式连接，第一级旋转关节和所述第二级旋转关节分别具有一个旋转自由度，第一级连续型关节(10)和第二级连续型关节(12)分别具有两个弯曲自由度，混合关节连续型机器人具有6个自由度。本发明专利技术提出的混合关节连续型机器人对非结构化作业空间适应性强，能广泛应用于灾难搜救、非结构化工业环境作业等领域。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种关节型机器人类，更具体地说，它涉及一种用于高度非结构化环境作业的由旋转关节和连续关节构成的新型混合关节连续型机器人。
技术介绍
随着工业机器人在诸如航空航天、军事、医疗、服务等领域的应用日趋广泛，其面临的作业环境愈加复杂和高度非结构化。如飞行器翼肋隔舱狭小环境内的钻孔作业、核电站反应堆冷却管路的检修作业、越过视野障碍对军事目标的侦查作业、地震现场被困人员的搜救以及病人消化道等器官的微创手术等。申请号为02145863.4，名称为多关节工业机器人等公开文件中虽然有多关节工业机器人的报道，但不能满足上述作业环境的需要，已成为上述应用领域工业机器人发展的一个技术瓶颈，迫切需要研制具有新型运动形式的关节型机器人用于该问题的解决。
技术实现思路
本专利技术针对传统的工业机器人不能用于高度非结构化空间作业的问题，提供一种由旋转关节和连续型关节混合构成的机器人机构，进一步提升传统工业机器人的运动范围、灵活性，增加工业机器人对工作空间狭小和非结构化的适应性。一种混合关节连续型机器人，具有基座、旋转关节、连续型关节、电机、减速机，其特征在于:安装在基座上的第一级旋转关节、第二级旋转关节本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种混合关节连续型机器人，具有基座(1)、旋转关节、连续型关节、电机、减速机，其特征在于：安装在基座(1)上的第一级旋转关节、第二级旋转关节、第一级连续型关节(10)和第二级连续型关节(12)串联形式连接，第一级旋转关节和所述第二级旋转关节分别具有一个旋转自由度，第一级连续型关节(10)和第二级连续型关节(12)分别具有两个弯曲自由度，混合关节连续型机器人具有6个自由度。

【技术特征摘要】
1.一种混合关节连续型机器人，具有基座(I)、旋转关节、连续型关节、电机、减速机，其特征在于:安装在基座(I)上的第一级旋转关节、第二级旋转关节、第一级连续型关节(10)和第二级连续型关节(12)串联形式连接，第一级旋转关节和所述第二级旋转关节分别具有一个旋转自由度，第一级连续型关节(10)和第二级连续型关节(12)分别具有两个弯曲自由度，混合关节连续型机器人具有6个自由度。2.如权利要求1所述的混合关节连续型机器人，其特征在于:所述的第一级旋转关节由电机⑵、减速机⑶构成，电机⑵的输出轴与减速机⑶的输入轴连接、电机⑵通过减速机(3)输出旋转运动。3.如权利要求1所述的混合关节连续型机器人，其特征在于:所述的第二级旋转关节由电机(6)、减速机(7)构成，减速机(7)安装在连接角铁(5)上，电机(6)的输出轴与减速机(7)的输入轴连接，电机(6)通过减速机(...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵江海，宋小波，叶晓东，徐林森，章小建，魏鲜明，冯宝林，
申请(专利权)人：中国科学院合肥物质科学研究院，
类型：发明
国别省市：