【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机械手臂，更具体的说，本专利技术主要涉及一种具有双自由度连杆模块的机械手臂。
技术介绍
六自由度机械手臂，又叫做六轴机器人或全旋转多关节机械手臂，是一种特殊类型的工业机器人。六自由度机械手臂具有基座、颈部、大摆臂、小摆臂、肘部、腕部主要部分组成。基座固定；颈部、大摆臂、小摆臂、肘部、腕部主要部分可分别绕各自轴线旋转。作为广泛应用的工业机械手臂，一般来说。当然希望在满足机械运动自由度的同时尽可能少的设计连杆臂，同时也希望各连杆臂在形态上具有广泛的相似性。目前广泛应用的六轴机器人或六自由度工业机械臂，除却基座，具有五种大小、形态各异的连杆臂，从设计到制造都具有一定的困难。当一批产品的其中一个环节的连杆臂同时损坏，整批机械手臂丧失全部功能，无法重组，这与工业制造领域所追求的互换性标准是背道而驰的。因此有必要针对这类机械手臂存在的前述缺陷做进一步的研究和改进。
技术实现思路
本专利技术的目的之一在于解决上述不足，提供一种具有双自由度连杆模块的机械手臂，以期望解决现有技术中机械手臂因组成模块形态各异造成设计制造困难，模块与模块之间相互匹配组合的要求高，可替换...
【技术保护点】
一种双自由度连杆模块，包括模块缸体（1），其特征在于：所述模块缸体（1）中安装有至少两个驱动装置，所述第一驱动装置（2）的输出端与第一齿轮（3）动力连接，所述第一齿轮（3）与第二齿轮（4）相啮合，第二齿轮（4）与第一减速装置（5）的输入端动力连接；所述模块缸体（1）的其中一端活动安装有第一模块旋转轴（6），所述第一减速装置（5）的输出端与第一模块旋转轴（6）动力连接，用于带动第一模块旋转轴（6）绕第一转轴线（7）转动；所述第二驱动装置（8）的输出端与第三齿轮（9）动力连接，第三齿轮（9）与第四齿轮（10）相啮合，第四齿轮（10）与第二减速装置（11）的输入端动力连接；所述模...
【技术特征摘要】
1.一种双自由度连杆模块，包括模块缸体(I)，其特征在于:所述模块缸体(I)中安装有至少两个驱动装置，所述第一驱动装置(2)的输出端与第一齿轮(3)动力连接，所述第一齿轮(3)与第二齿轮(4)相啮合，第二齿轮(4)与第一减速装置(5)的输入端动力连接；所述模块缸体(I)的其中一端活动安装有第一模块旋转轴(6 )，所述第一减速装置(5 )的输出端与第一模块旋转轴(6)动力连接，用于带动第一模块旋转轴(6)绕第一转轴线(7)转动；所述第二驱动装置(8)的输出端与第三齿轮(9)动力连接，第三齿轮(9)与第四齿轮(10)相啮合，第四齿轮(10)与第二减速装置(11)的输入端动力连接；所述模块缸体(I)的另一端还活动安装有第二模块旋转轴(12)，所述第二减速装置(11)的输出端与第二模块旋转轴(12)动力连接，用于带动第二模块旋转轴(12)绕第二转轴线(13)转动；所述第一转轴线(7)与第二转轴线(13)或两者的直线延长线相互交叉。2.根据权利要求1所述的双自由度连杆模块，其特征在于:所述第一模块旋转轴(6)的中轴线与第一转轴线(7)相重合，第二模块旋转轴(12)的中轴线与第二转轴线(13)相重合，且第一转轴线(7)与第二转轴线(13)相互垂直。3.根据权利要求1所述的双自由度连杆模块，其特征在于:所述第一齿轮(3)为轴式斜齿轮，第二齿轮(4)为轴向中空的斜齿轮,且第二齿轮(4)的轴向一侧还设有空心轴(41)；所述第一齿轮(3)的斜齿端与第二齿轮(4)相哨合,另一端通过第一联轴器(14)与第一驱动装置(2)的输出端固定连接；所述第二齿轮(4)轴向一侧的空心轴(41)与第一减速装置(5)的输入端动力连接，并由第一模块旋转轴(6)从空心轴(41)中穿过；所述第一减速装置(5)通过第二联轴器(15)与第一模块旋转轴(6)动力连接；所述第一齿轮(3)与第二齿轮(4)的中轴线相互垂直。4.根据权利要求1或3所述的双自由度连杆模块，其特征在于:所述第一齿轮(3)通过第一轴承(16 )安装在模块缸体(I)的内部，所述第一轴承(16 )的外圈与模块缸体(I)内部的相应位置固定连接，内圈与第一齿轮(3)的径向固定连接；所述第二齿轮(4)的中空部安装有第二轴承(17)，所述第二轴承(17)的内圈与第一模块旋转轴(6)径向固定连接，外圈与固定在第二齿轮(4)的中空内壁上，用于使第二齿轮(4)与第一模块旋转轴(6)形成差速转动旋转；所述第一模块旋转轴(6)的两端通过置于缸体端...
【专利技术属性】
技术研发人员：田文，谢明，
申请(专利权)人：南京妙手机电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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