【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种仿生机器人的柔性机体，属于仿生机器人的
技术介绍
机器人动态步行的机动性和稳定性依赖于其机体机构。目前所设计的机器人，其机体结构有两种:第一种是将机体设计为一种刚性整体结构，忽略机体机构在动态稳定步行和原地转向中所起的作用。其不足之处是当四足机器人工作于复杂地面环境时，需要转弯或避障的情况下，只能依靠改变步态来实现，边走边转，导致转向半径大，转向速度慢，不是实现原地快速转向，同时也增加了控制的难度。第二种是将刚性机体分为前后两部分，通过位于机体中间的转动副将其连接，这种结构虽然在一定程度上解决了转向难的问题，然而机体依旧是刚性连接，不能实现类似四足动物那样的原地转向功能。同时，刚性机体引起步行震动，不能很好地模仿四足动物的运动，动作不够灵活。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对已有的技术存在的不足，提供一种仿生机器人的柔性机体，模仿四足生物的躯体机构，克服了传统机器人运动过程中柔性差，仿生效果差的缺点。本专利技术设计的方案是:柔性机体由前躯体、后躯体、人工脊柱(或脊椎)、气动人工肌肉构成。其中人工脊柱(或脊椎)由仿生椎骨、仿生椎间盘软...
【技术保护点】
一种仿生机器人的柔性机体，由前躯体（Ⅰ）、后躯体（Ⅳ）、人工脊柱（Ⅲ）、气动人工肌肉（Ⅱ）组成，其特征在于：所述的前躯体（Ⅰ）、后躯体（Ⅳ）为空间框架结构，两者由1条人工脊柱（Ⅲ）、4条气动人工肌肉（Ⅱ）连接构成机器人的柔性机体。
【技术特征摘要】
1.一种仿生机器人的柔性机体，由前躯体(I )、后躯体(IV)、人工脊柱(III)、气动人工肌肉(II)组成，其特征在于:所述的前躯体(I )、后躯体(IV)为空间框架结构，两者由I条人工脊柱(111)、4条气动人工肌肉(II)连接构成机器人的柔性机体。2.根据权利要求书I所述的仿生机器人的柔性机体，其特征在于:所述的人工脊柱(或脊椎)(III)由若干节结构完全相同大小不同的仿生脊椎单元由小到大依次排列而成。每一节仿生脊椎单元包括一个仿生椎骨(I)、一个仿生椎间盘软垫(2)、和三根弹簧(3)。前一节的仿生椎骨(I)有一个下关节面(①)和后一节的仿生椎骨(I)的一个上节突(②)构成一个球副。相邻的前后两仿生椎...
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