【技术实现步骤摘要】
本技术涉及管道机器人的牵引装置，尤其是用于搭载无损检测装置和作业装置，对工作中的油气管道进行在役检测、清理、维护，以保障管道的安全和畅通无阻地工作的支撑轮式管道机器人牵引机构。
技术介绍
管道机器人是针对输油、气等工业管道的检测、喷涂、接口焊接、异物清理等维护检修作业所研制的一种特种机器人，它综合了智能移动载体技术和管道缺陷无损检测技术。通过携带的无损检测装置和作业装置，对工作中的油气管道进行在役检测、清理、维护，以保障管道的安全和畅通无阻地工作。。按照管道机器人在管道内运动的动力源及运动可控性，可将这些机器人管内运动方式分为被动运动方式和主动运动方式两大类。其中，主动运行方式主要有仿生运动式、履带式、螺旋驱动式、车型式和支撑轮式；被动运行方式是以管道介质压差为驱动的PIG。支撑轮式管道机器人在周向布置若干组支撑机构支撑在管壁上，整体称对称分布，能在管内沿轴向行走。由于对称支撑，当机器人在管道中运行时，遇到管道直径发生变化或运行情况发生变化时，机器人的中心轴线能自动与管道中心轴线保持一致。所以机器人运动稳定性好。通过支撑机构张开可以产生较大的封闭力，牵引能力强。...
【技术保护点】
一种支撑轮式管道机器人牵引装置，主要由驱动机构（1）、支撑机构（2）、传感器模块（3）和机架（4）组成，其特征在于：驱动机构（1）由蜗杆（11）、蜗轮（12）、同步带轮（13）、同步带（14）和驱动轮（15）组成；支撑机构（2）由滚珠丝杠（21）、驱动轮毂（22），四连杆机构（23）、柔性缓冲装置（24）组成；传感器模块（3）由压力传感器组成；机架（4）由固定轮毂（31）、后板（32）和导轨（33）组成；传感器模块（3）置于驱动机构（1）上控制支撑机构（2）撑开或收缩，机架（4）将驱动机构（1）和支撑机构（2）组合成一个整体。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：曹建树，李杨，李魁龙，
申请(专利权)人：北京石油化工学院，
类型：新型
国别省市：北京;11
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