多轴汽车起重机的随动转向控制系统及多轴汽车起重机技术方案

本实用新型专利技术提供了一种多轴汽车起重机的随动转向控制系统及多轴汽车起重机，在多轴汽车起重机转向的状态下，第一油压输出口的输出油压大于或小于第二油压输出口的输出油压，左转液压油缸（8）的活塞杆伸长并且右转液压油缸（13）的活塞杆缩短、或者左转液压油缸（8）的活塞杆缩短并且右转液压油缸（13）的活塞杆伸长，通过带动第一转向节臂（17）和第二转向节臂（18）使左后转向轮（11）和右后转向轮（15）左转或右转。本实用新型专利技术多轴汽车起重机的随动转向控制系统为具有主动转向后轴的车辆提供一种液控随动转向控制方法，提高多轴汽车起重机低速转向的机动灵活性和弯道通过能力，避免高速行驶时可能出现的甩尾现象。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及汽车转向控制
，尤其涉及一种多轴汽车起重机的随动转向控制系统及多轴汽车起重机。
技术介绍
近年来，随着越来越多大型风电等新能源项目的建设、维护以及大型石化、电厂建设的需求，汽车起重机市场得到了长足的发展。为了满足车辆在短距离场地转移或者低速转弯时对机动灵活性、弯道通过能力的要求，目前生产的带伸缩式吊臂或者桁架式吊臂的汽车起重机一般具有三个甚至更多的车轴，其中大部分至少有一个后轴是可以主动转向或者随动转向的。为了便于说明，给出一种三轴全地面起重机、六轴汽车起重机的外形示意图。图1为一种采用油气悬挂的全地面起重机，图2为采用板簧悬架的汽车起重机。无论对于全地面起重机还是对于汽车起重机而言，不仅可以在建筑工地上行驶，而且也可以在公共道路上行驶。因此，在满足车辆机动灵活性的前提下，为了避免因单独的后轴转向系统造成的故障，所有主动转向的后轴必须都是可以控制的。对于类似图1和图2的汽车起重机，可以通过机械转向拉杆系或者电子液压转向装置实现后轴的转向。例如，图3是图1所示全地面起重机用转向系统的一种实现示例，图4是图2所示汽车起重机用转向系统的一种实现示例。图3中，取消了与前轴的机械拉杆联系。图4中，力的转移和转向转移通过多个四连杆机构从一轴传递到六轴，进而实现六轴的转向。图1所示的全地面起重机采用图3所示的转向系统时，正常道路行驶时，后轴由其上的转向锁死装置保持在中间位置，确保后轴直线行驶。只有在小场地转移时短时间内启动后轴转向。也就是说，图3所示的转向技术，后轴不能主动转向。图2所示的汽车起重机采用图4所示的转向系统时，后轴受转向杠杆约束，只能跟随前轴反向转向。图4所示的转向系统的缺点是:转向四连杆机构过多；力的传递、转向运动的转移，需要视具体的转向系统刚度来定，转向系统刚度越大，力的传递越快，后轴转向也快；使用一段时间后，转向拉杆总成两端的球头销会出现磨损，间隙增大，加大后轴转向的滞后量，从一定程度上也会带来轮胎的异常磨损。在现有技术中也有一些关于后轴转向的汽车起重机后轴电控转向系统及方法，但成本过于昂贵，不适用仅有一个主动转向后轴的汽车起重机或者全地面起重机上，或不适用行驶车速高的汽车起重机上，因此，需要一种新型的随动转向控制系统。
技术实现思路
有鉴于此，本技术要解决的一个技术问题是提供一种多轴汽车起重机的随动转向控制系统，在主动转向后轴上设置驱动车轮转向的液压装置。一种多轴汽车起重机的随动转向控制系统，所述多轴汽车起重机包括:一个主动转向后轴9、安装在所述主动转向后轴9上的左后转向轮11和右后转向轮15、控制所述左后转向轮11转向的第一转向节臂17和控制所述右后转向轮15转向的第二转向节臂18，以及回油油路，其特征在于，所述随动转向控制系统包括:左转液压油缸8、右转液压油缸13和第一控制阀装置7 ;所述左转液压油缸8的活塞杆和缸体底端分别与所述主动转向后轴9和所述第一转向节臂17铰接；所述右转液压油缸13的活塞杆和缸体底端分别与所述主动转向后轴9和第二转向节臂18铰接；所述第一控制阀装置7的第一油压输出口 A分别与所述左转液压油缸8的无杆腔、所述右转液压油缸13的有杆腔相连通；所述第一控制阀装置7的第二油压输出口 B分别与所述左转液压油缸8的有杆腔、所述右转液压油缸13的无杆腔相连通；在所述第一油压输出口A输出高压并且所述第二油压输出口B与所述回油油路相通的状态下，所述左转液压油缸8的活塞杆伸长并且所述右转液压油缸13的活塞杆缩短，通过带动所述第一转向节臂17和第二转向节臂18使所述左后转向轮11和右后转向轮15左转；在所述第一油压输出口 A与所述回油油路相通并且所述第二油压输出口 B输出高压的状态下，所述左转液压油缸8的活塞杆缩短并且所述右转液压油缸13的活塞杆伸长，通过带动所述第一转向节臂17和第二转向节臂18使所述左后转向轮11和右后转向轮15右转。根据本技术的系统的一个实施例，进一步的，还包括:中位锁定液压油缸10和第二控制阀装置12 ;所述中位锁定液压油缸10包括:固定设置在缸体21中的中位定位块28、分别设置在所述中位定位块28两侧的第一活塞22和第二活塞29 ;其中，所述第一活塞22与活塞杆固定连接，通过所述第一活塞22和第二活塞29将缸体21的内腔分隔成有杆腔25、中间腔24和无杆腔26，并且，所述第一活塞22和第二活塞29之间形成中间腔24 ；所述中位锁定液压油缸10的活塞杆23和缸体21底端分别与所述主动转向后轴9和所述第一转向节臂17或第二转向节臂18铰接；所述第二控制阀装置12的第三油压输出口 T2与所述中间腔24相连通、第四油压输出口 D分别与所述中位锁定液压油缸10的无杆腔25和有杆腔26相连通；其中，所述第三油压输出口 T2始终与所述回油油路相通；在所述多轴汽车起重机向前行驶的状态下，所述第四油压输出口 D输出高压且所述第三油压输出口 T2与所述回油油路相通，第一活塞22和第二活塞29分别与所述中位定位块28的两端相接触。根据本技术的系统的一个实施例，进一步的，在所述多轴汽车起重机转向的状态下，所述第三油压输出口 T2和第四油压输出口 D都与所述回油油路相通；在所述多轴汽车起重机向前行驶的状态下，所述第一油压输出口 A的输出油压和所述第二油压输出口B都与所述回油油路相通。根据本技术的系统的一个实施例，进一步的，所述左转液压油缸8的缸体底端与所述主动转向后轴9铰接，所述左转液压油缸8的活塞杆和所述第一转向节臂17铰接；所述右转液压油缸13的缸体底端与所述主动转向后轴9铰接，所述右转液压油缸13的活塞杆和第二转向节臂18连接。根据本技术的系统的一个实施例，进一步的，检测第四油压输出口 D油压的压力检测装置16。根据本技术的系统的一个实施例，进一步的，测量所述多轴汽车起重机行驶速度的车速检测装置。根据本技术的系统的一个实施例，进一步的，控制所述第一控制阀装置7和第二控制阀装置12的各个油压输出口输出高压、或与所述回油油路相通的控制装置。根据本技术的系统的一个实施例，进一步的，测量所述多轴汽车起重机的前轴的转向角度的前轴转向检测装置、和测量所述主动转向后轴9转向角度的后轴转向检测>J-U ρ α装直。根据本技术的系统的一个实施例，进一步的，在所述车速检测装置检测到车辆的最低车速限值、前轴检测装置检测到前轴处于中间位置、并且后轴检测装置检测到所述主动转向后轴9处于中间位置的状态下，所述控制装置控制所述第四油压输出口 D输出高压且所述第三油压输出口 Τ2与所述回油油路相通。一种多轴汽车起重机，包括如上所述的多轴汽车起重机的随动转向控制系统。本技术的多轴汽车起重机的随动转向控制系统及多轴汽车起重机，在主动转向后轴上设置驱动车轮转向的液压装置，使得转向灵活，提高低速转向的机动灵活性和弯道通过能力，避免高速行驶时可能出现的甩尾现象。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为现有技本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多轴汽车起重机的随动转向控制系统，所述多轴汽车起重机包括：一个主动转向后轴（9）、安装在所述主动转向后轴（9）上的左后转向轮（11）和右后转向轮（15）、控制所述左后转向轮（11）转向的第一转向节臂（17）和控制所述右后转向轮（15）转向的第二转向节臂（18），以及回油油路，其特征在于，所述随动转向控制系统包括：?左转液压油缸（8）、右转液压油缸（13）和第一控制阀装置（7）；?所述左转液压油缸（8）的活塞杆和缸体底端分别与所述主动转向后轴（9）和所述第一转向节臂（17）铰接；所述右转液压油缸（13）的活塞杆和缸体底端分别与所述主动转向后轴（9）和第二转向节臂（18）铰接；?所述第一控制阀装置（7）的第一油压输出口（A）分别与所述左转液压油缸（8）的无杆腔、所述右转液压油缸（13）的有杆腔相连通；所述第一控制阀装置（7）的第二油压输出口（B）分别与所述左转液压油缸（8）的有杆腔、所述右转液压油缸（13）的无杆腔相连通；?在所述第一油压输出口（A）输出高压并且所述第二油压输出口（B）与所述回油油路相通的状态下，所述左转液压油缸（8）的活塞杆伸长并且所述右转液压油缸（13）的活塞杆缩短，通过带动所述第一转向节臂（17）和第二转向节臂（18）使所述左后转向轮（11）和右后转向轮（15）左转；?在所述第一油压输出口（A）与所述回油油路相通并且所述第二油压输出口（B）输出高压的状态下，所述左转液压油缸（8）的活塞杆缩短并且所述右转液压油缸（13）的活塞杆伸长，通过带动所述第一转向节臂（17）和第二转向节臂（18）使所述左后转向轮（11）和右后转向轮（15）右转。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：曹培雷，王志芳，曹光光，丁宏刚，张永亮，王建东，
申请(专利权)人：徐州重型机械有限公司，
类型：实用新型
国别省市：