焊接系统以及控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供焊接系统以及控制装置，能缩短电极前端电压的测定所需要的时间。控制装置(11)按照示教器(17)的操作来驱动控制机械手(12)，作业者使焊炬(TH)前端的接触片接触到焊接对象(M)的1个平面上的接触点。控制装置(11)算出各接触点的空间坐标值，将各接触点的空间坐标值存储到存储部中。然后，控制装置(11)基于接触点的各空间坐标值来检测包含接触点在内的平面、和相对于该平面的法线。控制装置(11)将焊炬(TH)控制为与法线平行，使接触片接触到焊接对象(M)的1个平面上的测定点。焊接电源(14)对接触片和焊接对象(M)提供用于进行检测的输出电力，来检测前端电压。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及焊接系统以及控制装置。
技术介绍
电弧焊接用电源装置用逆变电路将对来自商用电源的交流输入电力进行整流而得到的直流电力变换为高频交流电力，用整流电路和直流电抗器将经过焊接变压器的电压调整后的高频交流电力变换为适于电弧焊接的直流输出电力。由电源装置生成的输出电力提供给由焊炬支持的电极，由此在电极前端和焊接对象之间产生电弧，进行焊接对象的焊接。另外，这样的焊接用电源装置进行输出电流以及输出电压的检测，控制装置将各时刻检测出的输出电流以及输出电压反馈到逆变电路的PWM控制，通过实施使该各时刻的输出电力成为适当值的控制，来谋求焊接性能的提高。为了生成合适的电弧，优选不仅将在电源装置内检测出的输出电压反映到逆变电路的控制值中，还算出确实地产生该电弧的电极的前端电压，将算出的电极前端电压反映到控制值中。为此，使保持焊丝电极的焊炬的前端和焊接对象之间成为短路状态，基于电压检测器检测出的检测电压来算出电阻值R以及电抗值L(例如参照专利文献1、2)。基于如此算出的电阻值R以及电抗值L、和设置于电源装置内的电压检测器检测出的检测电压来算出前端电压，基于该前端电压来控制逆变电路。专利文献专利本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种焊接系统，具备：机械手，其臂的前端安装有支持电极的焊炬；焊接用电源装置，其与所述电极和焊接对象连接，基于所述电极的前端电压来控制在所述电极和所述焊接对象之间产生用于焊接的电弧的输出电力，其中，所述电极的所述前端电压基于检测单元所检测出的输出电流和输出电压来算出；和控制装置，其通过在臂的前端安装有支持所述电极的焊炬的机械手来使所述焊炬移动，由此控制所述机械手来对焊接对象进行电弧焊接，所述焊接系统的特征在于，所述控制装置具有：平面检测单元，其算出通过所述电极的接触或非接触测量而得到的所述焊接对象的1个平面上的任意点的坐标值，将该任意点的坐标值存储到存储部中，基于所述任意点的坐标值来检测包含所述...

【技术特征摘要】
2011.10.31 JP 2011-239449;2012.01.25 JP 2012-01321.一种焊接系统，具备: 机械手，其臂的前端安装有支持电极的焊炬； 焊接用电源装置，其与所述电极和焊接对象连接，基于所述电极的前端电压来控制在所述电极和所述焊接对象之间产生用于焊接的电弧的输出电力，其中，所述电极的所述前端电压基于检测单元所检测出的输出电流和输出电压来算出；和 控制装置，其通过在臂的前端安装有支持所述电极的焊炬的机械手来使所述焊炬移动，由此控制所述机械手来对焊接对象进行电弧焊接， 所述焊接系统的特征在于，所述控制装置具有: 平面检测单元，其算出通过所述电极的接触或非接触测量而得到的所述焊接对象的I个平面上的任意点的坐标值，将该任意点的坐标值存储到存储部中，基于所述任意点的坐标值来检测包含所述任意点在内的平面、和相对于该平面的法线，并将该平面以及法线保存到所述存储部中； 接触控制单元，其将所述焊炬控制为与所述法线平行，并使所述电极接触到所述焊接对象的I个平面上的测定点；和 测定指示单元，其对所述焊接用电源装置指示与所述前端电压的算出相关的实际测定。2.一种焊接系统，具备: 机械手，其臂的前端安装有支持电极的焊炬； 焊接用电源装置，其与所述电极和焊接对象连接，基于所述电极的前端电压来控制在所述电极和所述焊接对 象之间产生用于焊接的电弧的输出电力，其中，所述电极的所述前端电压基于检测单元所检测出的输出电流和输出电压来算出；和 控制装置，其通过在臂的前端安装有支持所述电极的焊炬的机械手来使所述焊炬移动，由此控制所述机械手来对焊接对象进行电弧焊接， 所述焊接系统的特征在于， 所述控制装置具有: 平面检测单元，其按照操作部的操作来驱动控制所述机械手，算出所述焊接对象的I个平面上的至少3个接触点的坐标值，将各接触点的坐标值存储到存储部中，基于所述接触点的各坐标值来检测包含所述接触点在内的平面、和相对于该平面的法线，并将该平面以及法线保存到所述存储部中； 接触控制单元，其将所述焊炬控制为与所述法线平行，并使所述电极接触到所述焊接对象的I个平面上的测定点；和 测定指示单元，其对所述焊接用电源装置指示与所述前端电压的算出相关的实际测定。3.根据权利要求2所述的焊接系统，其特征在于， 所述平面检测单元按照所述操作部的操作来控制所述机械手，对所述焊接用电源装置发出指示，使其输出用于检测所述电极和所述焊接对象的I个平面之间的接触的检测电力， 所述焊接用电源装置响应于所述平面检测单元的指示，输出限制了电流量并设为规定的检测电压的所述检测电力，根据所述检测单元所检测出的输出电压来判定所述电极和所述焊接对象的I个平面之间的接触状态，并输出该判定结果， 所述平面检测单元基于所述判定结果来算出与所述焊接对象的I个平面接触的所述电极的接触点的坐标值。4.根据权利要求1 3中的任意一项所述的焊接系统，其特征在于， 所述接触控制单元具有: 第I模式，使所述焊炬以第I速度移动到与所述测定点对应的位置为止，并使所述焊炬以比所述第I速度慢的第2速度移动，从而使所述电极接触到所述测定点；和 第2模式，使按照所述操作部的操作而移动了的所述焊炬以所述第2速度移动，从而使所述电极接触到所述测定点， 所述接触控制单元能按照操作部的操作来选择所述第I模式和所述第2模式的任一者。5.根据权利要求1 4中的任意一项所述的焊接系统，其特征在于， 所述接触控制单元对所述焊接用电源装置发出指示，使其输出...

【专利技术属性】
技术研发人员：波多晓，惠良哲生，
申请(专利权)人：株式会社大亨，
类型：发明
国别省市：