可移动装置的控制方法及系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种可移动装置的控制方法，用于控制所述可移动装置在第一位置和第二位置之间的运动，包括：确定可移动装置的中心的位置，所述中心到可移动装置的左轮和右轮的距离相等；根据所述可移动装置的中心的位置、所述第一位置和所述第二位置的位置，确定所述可移动装置的行走路径；根据所述行走路径、所述可移动装置的中心速度和所述可移动装置的几何数据，确定所述可移动装置的左轮速度和右轮速度与所述中心速度之间的差值，所述中心速度是所述可移动装置的中心的运动速度；以及根据所述差价确定所述可移动装置的左轮速度和右轮速度；根据所述左轮速度和右轮速度之间的差值对所述可移动装置的运动进行控制。

【技术实现步骤摘要】
可移动装置的控制方法及系统
本专利技术涉及计算机领域，尤其涉及一种可移动装置的控制方法及系统。
技术介绍
搬运机器人并没有类似人类的感知器官，在布满货架的仓库中，需要对搬运机器人进行精确的导航控制，以免发生碰撞等事故。在搬运机器人的导航控制中，传统可以采用磁条进行连续导航，保持搬运机器人不偏离既定轨道运行。磁条所布置的位置限定了搬运机器人运行的路径，该方式虽然简单易行，但是一旦改变仓库布局，同时期望更改路径时工程会十分浩大，使得应用范围十分受限。
技术实现思路
本专利技术的一个方面提供了一种可移动装置的控制方法，用于控制所述可移动装置在第一位置和第二位置之间的运动，包括：确定可移动装置的中心的位置，所述中心到可移动装置的左轮和右轮的距离相等；根据所述可移动装置的中心的位置、所述第一位置和所述第二位置的位置，确定所述可移动装置的行走路径；根据所述行走路径、所述可移动装置的中心速度和所述可移动装置的几何数据，确定所述可移动装置的左轮速度和右轮速度与所述中心速度之间的差值，所述中心速度是所述可移动装置的中心的运动速度；根据所述左轮速度和右轮速度与所述中心速度之间的差值，确定所述可移动装置的左轮速度和右轮速度；以及根据所述左轮速度和右轮速度对所述可移动装置的运动进行控制。本专利技术的另一个方面提供了一种可移动装置的控制系统，用于控制所述可移动装置在第一位置和第二位置之间的运动，包括：处理器；以及存储器，存储有可执行指令，所述指令在被处理器执行时，使得处理器执行：确定可移动装置的中心的位置，所述中心到可移动装置的左轮和右轮的距离相等；根据所述可移动装置的中心的位置、所述第一位置和所述第二位置的位置，确定所述可移动装置的行走路径；根据所述行走路径、所述可移动装置的中心速度和所述可移动装置的几何数据，确定所述可移动装置的左轮速度和右轮速度与所述中心速度之间的差值，所述中心速度是所述可移动装置的中心的运动速度；根据所述左轮速度和右轮速度与所述中心速度之间的差值，确定所述可移动装置的左轮速度和右轮速度；以及根据所述左轮速度和右轮速度对所述可移动装置的运动进行控制。本专利技术的另一个方面提供了一种可移动装置的控制系统，用于控制所述可移动装置在第一位置和第二位置之间的运动，包括：中心确定模块，确定可移动装置的中心的位置，所述中心到可移动装置的左轮和右轮的距离相等；路径确定模块，根据所述可移动装置的中心的位置、所述第一位置和所述第二位置的位置，确定所述可移动装置的行走路径；速度差值确定模块，根据所述行走路径、所述可移动装置的中心速度和所述可移动装置的几何数据，确定所述可移动装置的左轮速度和右轮速度与所述中心速度之间的差值，所述中心速度是所述可移动装置的中心的运动速度；左右轮速度确定模块，根据所述左轮速度和右轮速度与所述中心速度之间的差值，确定所述可移动装置的左轮速度和右轮速度；以及运动控制模块，根据所述左轮速度和右轮速度对所述可移动装置的运动进行控制。本专利技术的另一个方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有用于执行以下方法的指令：确定可移动装置的中心的位置，所述中心到可移动装置的左轮和右轮的距离相等；根据所述可移动装置的中心的位置、所述第一位置和所述第二位置的位置，确定所述可移动装置的行走路径；根据所述行走路径、所述可移动装置的中心速度和所述可移动装置的几何数据，确定所述可移动装置的左轮速度和右轮速度与所述中心速度之间的差值，所述中心速度是所述可移动装置的中心的运动速度；根据所述左轮速度和右轮速度与所述中心速度之间的差值，确定所述可移动装置的左轮速度和右轮速度；以及根据所述左轮速度和右轮速度对所述可移动装置的运动进行控制。附图说明图1示意性示出根据本专利技术实施例的可移动装置行走的原理示意图。图2示意性示出了根据本专利技术实施例的可移动装置的控制方法的流程图。图3示意性示出了根据本专利技术实施例的可移动装置的控制系统的框图。图4示意性示出了根据本专利技术另一实施例的可移动装置的控制系统的框图。具体实施方式根据结合附图对本专利技术示例性实施例的以下详细描述，本专利技术的其它方面、优势和突出特征对于本领域技术人员将变得显而易见。在本专利技术中，术语“包括”和“含有”及其派生词意为包括而非限制；术语“或”是包含性的，意为和/或。在本说明书中，下述用于描述本专利技术原理的各种实施例知识说明，不应该以任何方式解释为限制专利技术的范围。参照附图的下述描述用于帮助全面理解由权利要求及其等同物限定的本专利技术的示例性实施例。下述描述包括多种具体细节来帮助理解，但这些细节应认为仅仅是示例性的。因此，本领域普通技术人员应认识到，在不背离本专利技术的范围和精神的情况下，可以对本文中描述的实施例进行多种改变和修改。此外，为了清楚和简洁起见，省略了公知功能和结构的描述。此外，贯穿附图，相同附图标记用于相似功能和操作。附图中示出了一些方框图和/或流程图。应理解，方框图和/或流程图中的一些方框或其组合可以由计算机程序指令来实现。这些计算机程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，从而这些指令在由该处理器执行时可以创建用于实现这些方框图和/或流程图中所说明的功能/操作的装置。因此，本公开的技术可以硬件和/或软件(包括固件、微代码等)的形式来实现。另外，本公开的技术可以采取存储有指令的计算机可读介质上的计算机程序产品的形式，该计算机程序产品可供指令执行系统使用。在本公开的上下文中，计算机可读介质可以是能够包含、存储、传送、传播或传输指令的任意介质。例如，计算机可读介质可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外或半导体系统、装置、器件或传播介质。计算机可读介质的具体示例包括：磁存储装置，如磁带或硬盘(HDD)；光存储装置，如光盘(CD-ROM)；存储器，如随机存取存储器(RAM)或闪存；和/或有线/无线通信链路。图1示意性示出根据本专利技术实施例的可移动装置行走的原理示意图。根据本专利技术的实施例，可移动装置可以是机器人或自动驾驶车辆。机器人例如可以是仓库中使用的搬运机器人。如图1所示，点O和点Q分别表示已知的第一位置和第二位置，点P表示可移动装置的中心的当前位置。可移动装置可以是机器人或自动驾驶车辆，但不限于此。根据本专利技术的实施例，可移动装置可以包括至少左轮和右轮，可移动装置的中心是到左轮和右轮的距离相等的点。可移动装置的中心可以位于可移动装置上，也可以位于可移动装置之外。例如，根据本专利技术的实施例，可移动装置的中心可以是可移动装置的运动平面(例如，地面)上位于可移动装置下方的点。根据本专利技术的实施例，可移动装置的中心可以是可移动装置的左右轮触地点的连线中点。根据下面描述的方法，计算一条从点P到点Q的行走路径，用于控制可移动装置的中心从点P运动到点Q。根据本专利技术的实施例，可移动装置的中心、点O、和点Q的连线平行于可移动装置的运动平面。下面，为了说明方便，假设可移动装置的中心、点O、和点Q都是可移动装置的运动平面(例如，地面)上的点。如图1所示，以点O作为坐标系原点，点O和点Q之间的连线作为横轴(x轴)；以经过原点并垂直于横轴的轴线作为纵轴(y轴)，曲线表示计算得到的可移动装置的行走路径。根据本专利技术的实施例，首先确定点P相对于点O的偏移，以根据位置已知的点O确定点P的位置。例如，可以通过可移本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可移动装置的控制方法，用于控制所述可移动装置在第一位置和第二位置之间的运动，包括：确定可移动装置的中心的位置，所述中心到可移动装置的左轮和右轮的距离相等；根据所述可移动装置的中心的位置、所述第一位置和所述第二位置的位置，确定所述可移动装置的行走路径；根据所述行走路径、所述可移动装置的中心速度和所述可移动装置的几何数据，确定所述可移动装置的左轮速度和右轮速度与所述中心速度之间的差值，所述中心速度是所述可移动装置的中心的运动速度；以及根据所述左轮速度和右轮速度与所述中心速度之间的差值，确定所述可移动装置的左轮速度和右轮速度；以及根据所述左轮速度和右轮速度对所述可移动装置的运动进行控制。

【技术特征摘要】
1.一种可移动装置的控制方法，用于控制所述可移动装置在第一位置和第二位置之间的运动，包括：确定可移动装置的中心的位置，所述中心到可移动装置的左轮和右轮的距离相等；根据所述可移动装置的中心的位置、所述第一位置和所述第二位置的位置，确定所述可移动装置的行走路径；根据所述行走路径、所述可移动装置的中心速度和所述可移动装置的几何数据，确定所述可移动装置的左轮速度和右轮速度与所述中心速度之间的差值，所述中心速度是所述可移动装置的中心的运动速度；以及根据所述左轮速度和右轮速度与所述中心速度之间的差值，确定所述可移动装置的左轮速度和右轮速度；以及根据所述左轮速度和右轮速度对所述可移动装置的运动进行控制。2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定可移动装置的中心的位置包括：根据通过所述可移动装置上的图像获取单元获取的所述第一位置处布置的图片的图像，确定所述可移动装置的中心相对于所述第一位置的位置。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述图片包括二维码，不同位置处的二维码是不同的。4.根据权利要求1所述的方法，其中：所述可移动装置的中心的位置、所述第一位置和所述第二位置的连线平行于所述可移动装置的运动平面；以及根据所述可移动装置的中心的位置、所述第一位置和所述第二位置，确定所述可移动装置的行走路径包括：根据所述第一位置和所述第二位置建立坐标系；确定所述中心的位置和所述第二位置在所述坐标系中的坐标；以及采用插值算法在所述中心的位置和所述第二位置之间进行曲线拟合，所得到的曲线即为所述行走路径。5.根据权利要求4所述的方法，其中，根据所述第一位置和所述第二位置建立坐标系包括：以所述第一位置为坐标系原点；以所述第一位置和所述第二位置之间的连线作为横轴；以及以经过所述原点并垂直于所述横轴的轴线作为纵轴。6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述插值算法包括以下中的任意一种：三次Hermite插值算法、Lagrange插值算法、Newton插值算法或分段插值算法。7.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述行走路径、所述可移动装置的中心速度和所述可移动装置的几何数据确定所述可移动装置的左轮速度和右轮速度与所述中心速度之间的差值包括：确定可移动装置的中心经过所述行走路径的弧线的旋转半径；根据所述可移动装置的中心速度、所述弧线的旋转半径、以及所述可移动装置的左右轮间距，确定所述可移动装置的中心在经过所述弧线时的左轮速度和右轮速度与所述中心速度之间的差值。8.根据权利要求7所述的方法，其中，确定所述弧线的旋转半径包括：确定所述弧线的两个端点的坐标和导数；以及根据所述弧线的两个端点的坐标和导数，确定所述弧线的旋转半径。9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述可移动装置包括机器人和自动驾驶车辆。10.根据权利要求1所述的方法，其中，可移动装置的中心是以下任意之一：位于可移动装置上；位于可移动装置之外；位于可移动装置的运动平面上；或者可移动装置的左右轮触地点的连线中点。11.一种可移动装置的控制系统，用于控制所述可移动装置在第一位置和第二位置之间的运动，包括：中心确定模块，确定可移动装置的中心的位置，所述中心到可移动装置的左轮和右轮的距离相等；路径确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：王沈娇，商春鹏，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11