The invention discloses a welding control system and control method thereof, wherein the first image acquisition module, image acquisition module, the first second welding bench clamp sensor, second welding bench clamp sensor, distance sensor and welding welding workbench worktable moving motor control button are respectively connected to the input port of PLC welding; the camera is connected with the detection of weld seam image processing module, and then the weld image processing module is connected to the input port PLC; welding robot control system is connected to the PLC, the other end is connected with the robot body; the first output contactor coil, second coil, third contactor contactor coil and fourth contactor coil and connected to PLC. The control system can automatically identify the type of processing program to automatically select, can automatically detect the welding quality control method, the control system can reduce the processing time, reduce the standby time of the torch.
【技术实现步骤摘要】
一种焊接控制系统及其控制方法
本专利技术涉及一种焊接控制系统及其控制方法。
技术介绍
焊接机器人常用与汽车生产线上,代替人工焊接,能够大量的节省人力,而且能够24小时工作。但是常用的焊接机器人控制系统在实用中还是存在着一定的缺陷,焊接不同工件的时候需要人工的选择焊接程序,焊缝接质量的检测受人为因素的影响,控制流程单一,会使焊枪处于待机状态,浪费焊接时间等问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于:针对上述存在的问题,提供一种焊接控制系统及其控制方法,该控制系统能够自动识别工件类型,从而自动选择焊接程序,能够自动检测焊接质量,该控制系统的控制方法能够减少焊接时间,减少焊枪的待机时间。本专利技术采用的技术方案如下:本专利技术公开了一种焊接控制系统及其控制方法,所述第一工件识别摄像头和第二工件识别摄像头,分别与第一工件识别图像处理模块和第二工件识别图像处理模块连接,然后第一工件识别图像处理模块和第二工件识别图像处理模块分别连接到PLC的输入端口上;第一工件识别摄像头和第一工件识别图像处理模块构成了第一图像采集模块,第二工件识别摄像头和第二工件识别图像处理模块构成了第二图像采集模块;第一焊接工作台装夹传感器和第二焊接工作台装夹传感器分别接在PLC的输入端口上;焊接检测摄像头与焊缝图像处理模块连接,然后焊缝图像处理模块连接到PLC的输入端口上;焊接工作台距离传感器连接在PLC的输入端口上;焊接工作台移动电机控制按钮接在PLC的输入端上;焊接机器人控制系统一端接PLC,另一端接机器人主体;第一焊接工作台移动电机和第二焊接工作台移动电机分别连接在第一接触器的常开触点上和第二 ...
【技术保护点】
一种焊接控制系统,其特征是,第一工件识别摄像头和第二工件识别摄像头,分别与第一工件识别图像处理模块和第二工件识别图像处理模块连接,然后第一工件识别图像处理模块和第二工件识别图像处理模块分别连接到PLC的输入端口上;第一工件识别摄像头和第一工件识别图像处理模块构成了第一图像采集模块,第二工件识别摄像头和第二工件识别图像处理模块构成了第二图像采集模块;第一焊接工作台装夹传感器和第二焊接工作台装夹传感器分别接在PLC的输入端口上;焊接检测摄像头与焊缝图像处理模块连接,然后焊缝图像处理模块连接到PLC的输入端口上;焊接工作台距离传感器连接在PLC的输入端口上;焊接工作台移动电机控制按钮接在PLC的输入端上;焊接机器人控制系统一端接PLC,另一端接机器人主体;第一焊接工作台移动电机和第二焊接工作台移动电机分别连接在第一接触器的常开触点上和第二接触器的常开触点上,然后第一接触器和第二接触器的线圈与PLC的输出端相连;第一焊接工作台转动电机和第二焊接工作台转动电机分别连接在第三接触器的常开触点上和第四接触器的常开触点上,然后第三接触器和第四接触器的线圈与PLC的输出端相连。
【技术特征摘要】
1.一种焊接控制系统,其特征是,第一工件识别摄像头和第二工件识别摄像头,分别与第一工件识别图像处理模块和第二工件识别图像处理模块连接,然后第一工件识别图像处理模块和第二工件识别图像处理模块分别连接到PLC的输入端口上;第一工件识别摄像头和第一工件识别图像处理模块构成了第一图像采集模块,第二工件识别摄像头和第二工件识别图像处理模块构成了第二图像采集模块;第一焊接工作台装夹传感器和第二焊接工作台装夹传感器分别接在PLC的输入端口上;焊接检测摄像头与焊缝图像处理模块连接,然后焊缝图像处理模块连接到PLC的输入端口上;焊接工作台距离传感器连接在PLC的输入端口上;焊接工作台移动电机控制按钮接在PLC的输入端上;焊接机器人控制系统一端接PLC,另一端接机器人主体;第一焊接工作台移动电机和第二焊接工作台移动电机分别连接在第一接触器的常开触点上和第二接触器的常开触点上,然后第一接触器和第二接触器的线圈与PLC的输出端相连;第一焊接工作台转动电机和第二焊接工作台转动电机分别连接在第三接触器的常开触点上和第四接触器的常开触点上,然后第三接触器和第四接触器的线圈与PLC的输出端相连。2.根据权利要求1所述的焊接控制系统,其特征是,所述焊接机器人控制系统的内部急停模块、外部急停模块、系统初始化模块、零点确认模块、编程模块、通讯模块、焊接模块全部都连接在机器人主控器上;焊接模块由一个6轴伺服电机驱动放大器、6个伺服驱动电机和6个光电编码器构成;6轴伺服驱动电机放大器与机器人主控器相连,6个伺服驱动电机分别接在6轴伺服驱动电机放大器上,每给伺服驱动电机上都接一个光电编码器,该焊接模块够成了一个闭环结构;所述内部急停模块用于整个焊接机器人控制系统的电路保护;所述外部急停模块,用于紧急停止焊接机器人的工作状态;系统初始化模块,用于对焊接机器人进行初始化;零点确认模块用于确认焊接机器人各轴角度和零点是否准确;编程模块用于对需要焊接的工件进行程序编制和存储;通讯模块用于和PLC进行交互通讯;焊接模块属于执行模块,完成整个焊接工作。3.根据权利要求1所述的焊接控制系统,其特征是,所述第一工件识别摄像头和第二工件识别摄像头分别安装在第一焊接工作台和第二焊接工作台上,用于检测待焊接工件的形状;所述第一焊接工作台装夹传感器和第二焊接工作台装夹传感器分别安装在第一焊接工作台和第二焊接工作台上,用于检测焊接工作台上的夹具是否装夹工件;所述焊接监测摄像头安装在焊枪处,跟随焊枪一起移动,用于检测焊接的质量;焊接工作台距离传感器采用的是对射式广电传感器,其发射端安装在第一焊接工作台上,接收端安装在第二焊接工作台上,用于检测两工作台之间的距离;PLC与焊接机器人控制系统之间采用现场总线的方式进行连接,其间的信号传递是双向的,PLC通过焊接机器人控制系统读取焊接机器人的工作状态,同时PLC也发送指令给焊接机器人的控制系统来控制控制焊接机器人工作。4.根据权利要求1所述的焊接控制系统的控制方法,其特征是,所述焊接控制系统的控制方法步骤如下:(1)焊接机器人通电初始化;(2)校正焊接机器人各轴的角度和零点位置,确定焊枪的坐标;(3)调节第一焊接工作台和第二焊接工作台的相对位置;(4)装夹工件;(5)工件形状识别;(6)调用工件对应的焊接程序;(7)确定工件的焊接模式;(8)工件焊接质量...
【专利技术属性】
技术研发人员:李娟,
申请(专利权)人:成都九十度工业产品设计有限公司,
类型:发明
国别省市:四川,51
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