一种数字式6-DOF运动平台控制系统技术方案

一种数字式6-DOF运动平台控制系统，采用基于PCI总线的高性能六轴伺服/步进控制卡，和主控计算机构成了双CPU系统。该模拟器的运动平台完全是一种“数字开环控制”，具有抗干扰能力强、对油液的精度要求低、调试维护简单的特点，通过优化的多任务调度软件实现了平台的正常运行和故障保护，达到了控制系统的可靠性要求。

A digital 6-DOF motion platform control system

A digital 6-DOF motion platform control system adopts a high-performance six axis servo / stepping control card based on PCI bus, and a dual CPU system is composed of the main control computer. The motion platform of the simulator is a completely digital open-loop control, has strong anti-interference ability, on the oil's precision is low, simple debugging and maintenance, through multi task scheduling optimization software to realize the normal operation and fault protection platform, meets the requirements of the reliability of the control system.

【技术实现步骤摘要】
一种数字式6-DOF运动平台控制系统所属
本专利技术涉及一种数字式6-DOF运动平台控制系统，适用于机械领域。
技术介绍
六自由度Stewart平台并联机器人机构有着极为广阔的应用前景，它可以应用于飞机、船舶、坦克等各种仿真训练的运动模拟器，以及地震模拟台、动感电影等，也可用到宇宙飞船、潜艇救生、空中加油机的对接装置中，还可作为并联运动机床、医用机器人、精确定位机构等。大型并联运动平台一般要承载较大惯量的负载，由于电动、气动的驱动力相对较小，故绝大部分采用的是电液伺服控制系统，虽然液压驱动具有响应速度快和控制精度高等优点，但也普遍存在一些缺点，特别是对油液质量要求严格，精度等级高达14/11(IS04406)，系统调试周期长，维护比较困难。而且采用模拟信号的电液伺服系统，必须采用许多D/A,A/D接口元件，以及光电隔离、滤波等防比干扰的手段，这样使控制系统变得复杂。
技术实现思路
本专利技术提出了一种数字式6-DOF运动平台控制系统，该模拟器的运动平台完全是一种“数字开环控制”，具有抗干扰能力强、对油液的精度要求低、调试维护简单的特点，通过优化的多任务调度软件实现了平台的正常运行和故障保本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种数字式6‑DOF运动平台控制系统，其特征是：所述数字式运动平台由六自由度运动机构、平台运动控制系统、油源及其控制系统构成。

【技术特征摘要】
1.一种数字式6-DOF运动平台控制系统，其特征是：所述数字式运动平台由六自由度运动机构、平台运动控制系统、油源及其控制系统构成。2.根据权利要求1所述的一种数字式6-DOF运动平台控制系统，其特征是：所述主控计算机是整个控制系统的核心，它通过网络通讯接收上位机的信息生成运动平台六自由度姿态信息(包括位移、速度、加速度)。3.根据权利要求1所述的一种数字式6-DOF运动平台控制系统，其特征是：所述采用基于PCI总线的高性能六轴伺服/步进控制卡，实际上和主控计算机构成了双CPU系统，接收主控计算机的指令后，它能迅速进行位移、速度的插补计算，并发送脉冲值和脉冲频率去驱动对应的步进电机，保证在相同的时间内使6个液压缸平滑地伸长或缩短不同的距离。4.根据权利要求1所述的一种数字式6-DOF运动平台控制系统，其特征是：所述运动控...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩会义，
申请(专利权)人：韩会义，
类型：发明
国别省市：辽宁,21