臂架控制方法及装置、泵车制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种臂架控制方法及装置，所述控制方法包括：判断臂架是否处于收回状态：如果否，则臂架的第一节臂和第二节臂根据控制命令正常工作，方法结束；如果是，则判断臂架的旋转角度是否在设定的范围内：如果否，则臂架的第一节臂和第二节臂根据控制命令正常工作，方法结束；如果是，则在展开臂架的第一节臂的同时，自动收回臂架的第二节臂，然后第一节臂和第二节臂再根据控制命令正常工作。本发明专利技术避免了第二节臂因自动下沉现象而产生的危险，提高了整个车体的安全性、稳定性等性能。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及控制
，尤其涉及一种臂架控制方法及装置、泵车。
技术介绍
混凝土输送泵车是将混凝土泵和液压折叠式臂架都安装在重型汽车底盘上，并沿 臂架铺设输送管道，最终通过末端软管输出混凝土的专用车辆。如图1所示，其由底盘和上 装两部分组成，底盘主要提供动力和载体作用，上装属于作业机构，主要构成系统包括底盘 系统101、布料系统102、液压系统103和电控系统104。其中，所述布料系统102包括支腿机构和臂架机构两个部分，用于起支撑和输送 混凝土的媒介作用，属于混凝土泵车的结构基础；液压系统103和电控系统104属于泵车上装的核心系统,就如同人体的血液和神 经系统一样，通过电液的共同作用来实现各种系统功能，属于泵车的控制和执行机构。泵车电控系统104主要包括了控制箱、操作盒、接线箱、左支腿操作盒、右支腿操 作盒、显示屏以及遥控器系统等组成部分。所述臂架动作控制原理与控制过程为当动作遥控器手柄时，通过总线传输控制 模块得到信息，此时臂架旁通阀得电，并输出让相应的臂架多路阀得电，通过液压系统，控 制相应的油缸充油泄油，展开收回臂架。泵车作业过程中，混凝土主要通过固定在臂架上的输送管输送到作业位置，臂架 对于混凝土的输送起重要的作用，而臂架本身的长度和重量，对整车的稳定性和安全性也 有重要的影响，当臂架出现不受控制动作时，就会产生严重的安全隐患。现有技术中在臂架的控制过程中有可能会出现以下问题液压系统内泄液压油从密封圈渗油；液压系统外泄液压阀块液压油渗油；液压油中含有空气；液压油受温度影响，体积发生变化；所述臂架包括一端与支腿机构连接的第一节臂和与所述第一节臂的另一端连接 的第二节臂，当泵车停机一夜后，油缸内液压油因为上述原因体积会发生很小的变化，因为 臂架长度较长，反映到臂架末端，变化量就会很多，当展开第一节臂时，第二节臂因为油缸 很小的体积变化，就会产生较大的下沉，砸到支撑台，对整车的安全性、稳定性产生较大的 影响。而此问题，结构上和液压上难以改进，在混凝土臂架泵车行业内，此现象非常普遍，一 直未得到较好的解决。
技术实现思路
(一)要解决的技术问题本专利技术要解决的技术问题是提供一种提升整车的稳定性、安全性的臂架控制方 法及装置。(二)技术方案为解决上述问题，一方面，本专利技术提供了一种臂架控制方法，包括以下步骤判断臂架是否处于收回状态如果否，则臂架的第一节臂和第二节臂根据控制命 令正常工作，方法结束；如果是，则判断臂架的旋转角度是否在设定的范围内如果否，则臂架的第一节臂 和第二节臂根据控制命令正常工作，方法结束；如果是，则在展开臂架的第一节臂的同时， 自动收回臂架的第二节臂，然后第一节臂和第二节臂再根据控制命令正常工作。优选地，通过设置在臂架与车身机体之间的臂架接近开关是否发出接通信号来判 断臂架是否处于收回状态。优选地，所述臂架旋转角度的设定范围为-2°到+2°优选地，在展开臂架的第一节臂的同时，自动收回臂架的第二节臂的步骤之前还 包括判断臂架是否是上电后的首次动作的步骤，如果是，才执行所述在展开臂架的第 一节臂的同时，自动收回臂架的第二节臂的步骤；否则臂架的第一节臂和第二节臂根据控 制命令正常工作，方法结束。优选地，所述展开臂架的第一节臂的同时，自动收回臂架的第二节臂的步骤包括 在接收到第一节臂展开的指令后，在第一节臂展开的同时，开始计时，在设定时间内，进行 自动收回所述第二节臂的动作，在设定时间结束后，根据控制命令进行第一节臂和第二节 臂正常工作。另一方面，本专利技术还提供了一种臂架控制装置，包括到位信号发生器，用于在臂架收回到位时发出收回到位信号给控制模块；臂架旋转角测量器，用于测量臂架的旋转角度信号并发送给控制模块；控制模块，用于根据接收的收回到位信号和臂架的旋转角度信号判断是否需要自 动收回臂架的第二节臂，如果需要，则展开臂架的第一节臂的同时自动控制臂架的第二节 臂收回。优选地，所述到位信号发生器为设于臂架与车身机体之间的臂架接近开关，在臂 架收回到位时发出收回到位信号给控制模块。优选地，所述臂架与车身机体之间通过转台连接，所述臂架旋转角测量器为安装 在所述转台上的机械编码器。又一方面，本专利技术还提供了一种泵车，包括车身机体、安装在所述车身机体上的臂 架，以及上述的臂架控制装置。(三)有益效果本专利技术避免了第二节臂因自动下沉现象而产生的危险，提高了整个车体的安全 性、稳定性等性能；此外，本专利技术不需要对车体的主要结构进行更改，也不用改变车体原有 电气系统的外围硬件，在基本不增加成本的基础上，利用原有技术中的输入和输出，仅增加 新的控制方法即可实现，保持原控制技术的延续性和互换性，给技术的推广使用提供了极 大的便利。附图说明图1为现有技术混凝土输送泵车的结构示意图2为根据本专利技术实施例控制方法的流程示意图3为根据本专利技术实施例控制方法的控制逻辑示意图4为根据本专利技术实施例控制装置的结构示意图5为根据本专利技术实施例臂架的结构示意图6为现有技术泵车控制模块的控制原理结构图。具体实施方式下面结合附图及实施例对本专利技术进行详细说明如下。图2所示为本实施例记载的一种臂架控制方法的流程图，包括以下步骤SllO :判断臂架是否处于收回状态如果是，则转到步骤S120 ;如果否，则转到步 骤 S140 ；S120 :判断臂架的旋转角度是否在设定的范围内如果是，则转到步骤S130 ;如果 否，则转到步骤S140 ；S130 :在展开臂架的第一节臂的同时，自动收回臂架的第二节臂，然后转到步骤 S140 ；S140 :臂架的第一节臂和第二节臂根据控制命令正常工作，方法结束。本专利技术在臂架发生下沉时自动控制第二节臂收回，防止因为臂架下沉而出现不受 控制的动作，进而避免产生严重的安全隐患。同时由于本专利技术首先对臂架的状态是否符合 设定的条件进行判断，在不符合设定条件时不进行自动控制第二节臂收回的动作，避免节 臂正常工作，不需要抑制臂架下沉时，出现第二节臂自动收回动作而发生危险。在本实施例中，通过设置在臂架与车身机体之间的臂架接近开关是否发出接通信 号来判断臂架是否处于收回状态。臂架全部收拢后放在车身机体的支撑支座上时，所述臂 架接近开关才会导通，此时可以判断臂架处于收回状态。在本实施例中，所述臂架旋转角度的设定范围为-2°到+2°泵车在工作的过程中时常会遇到因为误操作或其它人为原因造成臂架接近开关 感应到臂架处于收回状态的现象，此时如果臂架的旋转角度在所述设定范围内的话，就产 生自动控制第二节臂收回的现象，进而发生危险。因此，在本实施例中，在进行自动控制第 二节臂收回之前还包括判断臂架是否是上电后的首次动作的步骤，如果是，才执行所述在 展开臂架的第一节臂的同时，自动收回臂架的第二节臂的步骤；否则臂架的第一节臂和第 二节臂根据控制命令正常工作，方法结束。可以看出，在本实施例中，除了臂架要满足臂架处于收回状态以及臂架处于设定 的旋转角度范围之内以外，还需要满足是上电后的首次动作的条件，才可触发自动收回第 二节臂的功能。通常状况泵车到达工地开始进行操作时，需要上电，操作者需要通过控制操 作展开泵车的支腿和臂架，在本实施例中，仅在上电后第一次操作时，进行判断后，控制第 二节臂自动回收一下；之后只要不断电，操作者再误操作也不会自动收第二节臂。而一本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种臂架控制方法，其特征在于，包括以下步骤：?判断臂架是否处于收回状态：如果否，则臂架的第一节臂和第二节臂根据控制命令正常工作，方法结束；?如果是，则判断臂架的旋转角度是否在设定的范围内：如果否，则臂架的第一节臂和第二节臂根据控制命令正常工作，方法结束；如果是，则在展开臂架的第一节臂的同时，自动收回臂架的第二节臂，然后第一节臂和第二节臂再根据控制命令正常工作。

【技术特征摘要】
1.一种臂架控制方法，其特征在于，包括以下步骤判断臂架是否处于收回状态如果否，则臂架的第一节臂和第二节臂根据控制命令正常工作，方法结束；如果是，则判断臂架的旋转角度是否在设定的范围内如果否，则臂架的第一节臂和第二节臂根据控制命令正常工作，方法结束；如果是，则在展开臂架的第一节臂的同时，自动收回臂架的第二节臂，然后第一节臂和第二节臂再根据控制命令正常工作。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过设置在臂架与车身机体之间的臂架接近开关是否发出接通信号来判断臂架是否处于收回状态。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述臂架旋转角度的设定范围为-2°到 +2°。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在展开臂架的第一节臂的同时，自动收回臂架的第二节臂的步骤之前还包括判断臂架是否是上电后的首次动作的步骤，如果是，才执行所述在展开臂架的第一节臂的同时，自动收回臂架的第二节臂的步骤；否则臂架的第一节臂和第二节臂根据控制命令正常工作，方法结束。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述展开臂架的第一节臂的...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗玉良，王泽堂，胡智，杜忌，韩术亭，李勋文，李海波，张爱武，
申请(专利权)人：北汽福田汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：