抑制泵车臂架振动的控制设备、方法、系统以及泵车技术方案

本发明专利技术公开了抑制泵车臂架振动的控制设备、方法、系统以及包含该系统的泵车，该设备可在接收所述减振控制指令之后，在减振控制开启的第一泵送周期期间，根据当前臂架末端振动位移量或减振控制开启之前一泵送周期的臂架末端振动位移量与臂架末端振动控制阈值设定值之差，控制减振控制执行机构；及在所述第一泵送周期之后的泵送周期期间，根据所述第一泵送周期的臂架末端振动幅度或减振控制开启之前一泵送周期的臂架末端振动幅度与当前泵送周期的前一泵送周期的臂架末端振动幅度之差以及该当前臂架末端振动位移量与所述臂架末端振动控制阈值设定值之差，控制所述减振控制执行机构。本发明专利技术可使得臂架减振控制稳定。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及工程机械领域，具体地，涉及一种用于抑制泵车臂架振动的控制设备、方法、系统以及包含该系统的泵车。
技术介绍
混凝土泵车是一种用于输送和浇筑混凝土的专用机械，逐步成为建筑施工中不可缺少的关键设备。混凝土泵车的臂架系统复杂，其振动性能容易受工况、泵送排量和臂架姿态等多方面影响。目前，多臂节、长臂架、大排量成为混凝土泵车的发展趋势，这对臂架振动特性提出了更加苛刻的要求，如何减小泵车工作过程中的臂架振动是近几年来混凝土机械
急需解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种用于抑制泵车臂架振动的控制设备、方法、系统以及包含该系统的泵车，其可对臂架的振动进行稳定抑制。为了实现上述目的，本专利技术提供一种用于抑制泵车臂架振动的控制设备，该设备包括接收装置，接收减振控制指令及臂架末端振动位移量；以及控制装置，用于接收所述减振控制指令之后，在减振控制开启的第一泵送周期期间，根据当前臂架末端振动位移量或减振控制开启之前一泵送周期的臂架末端振动位移量与臂架末端振动控制阈值设定值之差，控制减振控制执行机构；及在所述第一泵送周期之后的泵送周期期间，根据所述第一泵送周期的臂架末端振动幅本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于抑制泵车臂架振动的控制设备，其特征在于，该设备包括：接收装置，接收减振控制指令及臂架末端振动位移量；以及控制装置，用于接收所述减振控制指令之后，在减振控制开启的第一泵送周期期间，根据当前臂架末端振动位移量或减振控制开启之前一泵送周期的臂架末端振动位移量与臂架末端振动控制阈值设定值之差，控制减振控制执行机构；及在所述第一泵送周期之后的泵送周期期间，根据所述第一泵送周期的臂架末端振动幅度或减振控制开启之前一泵送周期的臂架末端振动幅度与当前泵送周期的前一泵送周期的臂架末端振动幅度之差以及该当前臂架末端振动位移量与所述臂架末端振动控制阈值设定值之差，控制所述减振控制执行机构。

【技术特征摘要】
1.一种用于抑制泵车臂架振动的控制设备，其特征在于，该设备包括 接收装置，接收减振控制指令及臂架末端振动位移量；以及 控制装置，用于接收所述减振控制指令之后， 在减振控制开启的第一泵送周期期间，根据当前臂架末端振动位移量或减振控制开启之前一泵送周期的臂架末端振动位移量与臂架末端振动控制阈值设定值之差，控制减振控制执行机构 '及 在所述第一泵送周期之后的泵送周期期间，根据所述第一泵送周期的臂架末端振动幅度或减振控制开启之前一泵送周期的臂架末端振动幅度与当前泵送周期的前一泵送周期的臂架末端振动幅度之差以及该当前臂架末端振动位移量与所述臂架末端振动控制阈值设定值之差，控制所述减振控制执行机构。2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述控制装置通过输出一减振控制电流至所述减振控制执行机构来控制所述减振控制执行机构。3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于， 在所述第一泵送周期期间输出的减振控制电流满足以下公式Ql = K*S 在所述第一泵送周期之后的泵送周期期间输出的减振控制电流满足以下公式Q2=K*(S1+ Δ L) 其中，K为比例控制参数，S为第一泵送周期期间，当前臂架末端振动位移量或减振控制开启之前一泵送周期的臂架末端振动位移量与臂架末端振动控制阈值设定值之差L为所述第一泵送周期的臂架末端振动幅度或减振控制开启之前一泵送周期的臂架末端振动幅度与当前泵送周期的前一泵送周期的臂架末端振动幅度之差；S1为所述第一泵送周期之后的泵送周期期间，当前臂架末端振动位移量与臂架末端振动控制阈值设定值之差。4.根据权利要求1-3中任一项权利要求所述的设备，其特征在于，所述臂架末端振动位移量及臂架末端振动幅度分别指垂向振动位移量及垂向振动幅度。5.一种用于抑制泵车臂架振动的系统，其特征在于，该系统包括 位移量检测装置，用于臂架末...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄露，黄毅，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：