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本发明公开了一种臂架控制方法及装置，所述控制方法包括：判断臂架是否处于收回状态：如果否，则臂架的第一节臂和第二节臂根据控制命令正常工作，方法结束；如果是，则判断臂架的旋转角度是否在设定的范围内：如果否，则臂架的第一节臂和第二节臂根据控制命令...
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