自动化设备及其搬送工件用机械臂制造技术

一种自动化设备及其搬送工件用机械臂，包括一驱动单元，由该驱动单元旋转驱动的一第一摆臂，与该第一摆臂可旋转地相连的一第二摆臂，与该第二摆臂固定连接的一竖向导轨，与该竖向导轨相配合的一滑动座，与该滑动座相配合的一横向导轨，该横向导轨和竖向导轨是相互垂直地分列在该滑动座的相对两侧，从而该驱动单元是可驱使该竖向导轨的自由端沿圆弧曲线做钟摆式的动作的。本实用新型专利技术可以拾取工件沿圆弧曲线做钟摆式的动作，结构简单，成本较低，并且控制较简单。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及自动化设备，特别是与自动化设备中工件递送机构有关。
技术介绍
现有的自动化设备中的工件递送机构通常采用搬送工件用机械臂，其由横向移动机构和竖向移动机构组成X-Y轴的二维动作结构。现有的这种的搬送工件用机械臂，需要分别配置一个横向驱动电机和一个竖向驱动电机来实现机械臂的动作，并且还需要配置相应的直线导轨和传动元件，存在结构复杂、成本高并且控制复杂的问题。可见，实有必要对其进行改进。
技术实现思路
本技术的主要目的在于提供一种自动化设备及其搬送用机械臂，可以简化结构，降低成本，并且控制简单。为了实现上述目的，本技术提出一种搬送工件用机械臂，包括一驱动单元，由该驱动单元旋转驱动的一第一摆臂，与该第一摆臂可旋转地相连的一第二摆臂，与该第二摆臂固定连接的一竖向导轨，与该竖向导轨相配合的一滑动座，与该滑动座相配合的一横向导轨，该横向导轨和竖向导轨是相互垂直地分列在该滑动座的相对两侧，从而该驱动单元是可驱使该竖向导轨的自由端沿圆弧曲线做钟摆式的动作的。该第一摆臂的一端与该驱动单元相连、另一端与该第二摆臂枢接。该第一摆臂的另一端突设有一枢轴，该第二摆臂对应设置有与该枢轴相配合的枢孔。该搬送工件用机械臂还包括一轴承，其装设在该枢孔中并套设在该枢轴上。该搬送工件用机械臂还包括一安装板，该横向导轨是固定在该安装板上。该滑动座包括一连接板以及装设在该连接板上与该横向导轨相配合的横向滑块和与该竖向导轨相配合的竖向滑块。该驱动单兀包括一电机，该电机的输出轴与该第一摆臂相连。该搬送工件用机械臂还包括装设在该竖向导轨的自由端处的一拾物单元。该拾物单元为手爪、吸盘或者电磁铁。为了实现上述目的，本技术还提出一种自动化设备，包括如上所述的搬送工件用机械臂。与现有技术相比，本技术的自动化设备及其搬送工件用机械臂，通过驱动单元、第一摆臂、第二摆臂、滑动座、竖向导轨与横向导轨的巧妙配合以拾取工件沿圆弧曲线做钟摆式的动作，结构简单，成本较低，并且控制较简单。附图说明图1是本技术的自动化设备及其搬送工件用机械臂实施例的立体图。图2至图4是本技术的搬送工件用机械臂实施例的工作原理示意，其中，图2对应于搬运起点，图3对应于搬运中点，图4对应于搬运终点。其中，附图标记说明如下1电机；2安装板；3第一摆臂；4枢轴；5轴承；6第二摆臂；7竖向导轨71自由端；8滑动座；9横向导轨；A搬运轨迹起点；B搬运轨迹中点；C搬运轨迹终点；D旋转方向。具体实施方式为了详细说明本技术的构造及特点所在，兹举以下较佳实施例并配合附图说明如下。参见图1，本技术的自动化设备及其搬送工件用机械臂实施例大致包括一电机1，由该电机I旋转驱动的一第一摆臂3，与该第一摆臂3可旋转地相连的一第二摆臂6，与该第二摆臂6固定连接的一竖向导轨7，与该竖向导轨7相配合的一滑动座8，与该滑动座8相配合的一横向导轨9,该横向导轨9和竖向导轨7是相互垂直地分列在该滑动座8的相对两侧，从而该电机I是可驱使该竖向导轨7的自由端71沿圆弧曲线做钟摆式的动作的。具体地，该第一摆臂3的一端与该电机的输出轴(图未不出)相连、另一端与该第二摆臂6枢接。优选地，该第一摆臂3的另一端突设有一枢轴4，该第二摆臂6对应设置有与该枢轴4相配合的枢孔，该枢孔中装设有一轴承5，其套设在该枢轴4上。本技术的搬送工件用机械臂，还可包括一安装板2，用以固定该横向导轨9。另外，电机I也可以装设在该安装板2上，具体地可在该安装板2上开设轴孔，以供电机I的输出轴对应穿设并与该第一摆臂3固定连接。该滑动座8包括一连接板以及装设在该连接板上的、与该横向导轨9相配合的横向滑块和与该竖向导轨7相配合的竖向滑块。本技术的搬送工件用机械臂，还可包括装设在该竖向导轨7的自由端71处的诸如手爪、吸盘或者电磁铁之类的拾物单元(图未示出)。参见图2至图4，本技术的搬送工件用机械臂的工作原理大致包括初始地，该竖向导轨7的自由端71位于起点A处，这时第一摆臂3与第二摆臂6相互垂直，滑动座8位于横向导轨9的左端并位于竖向导轨7的顶端；在电机I的旋转带动下，也就是电机I的轴沿旋转方向D转动，可以使滑动座8向横向导轨9的右端移动并向竖向导轨7的自由端移动；该竖向导轨7的自由端71到达中点B处时，第一摆臂3与第二摆臂6相互平行，滑动座8位于横向导轨9的中部并位于竖向导轨7的中部；在电机I的继续旋转带动下，可以使滑动座8继续向横向导轨9的右端移动并向竖向导轨7的顶端移动；该竖向导轨7的自由端71到达终点C处时，第一摆臂3与第二摆臂6相互垂直，这时相对起点已经是旋转了 180度，滑动座8位于横向导轨9的右端并位于竖向导轨7的顶端。如此，可以将工件从A点搬运到C点。电机I受控反转180度，即可反向地由终点C处返回起点A处。与现有技术相比，本技术的自动化设备及其搬送工件用机械臂，通过电机1、第一摆臂3、第二摆臂6、滑动座8、竖向导轨7与横向导轨9的巧妙配合以拾取工件沿圆弧曲线做钟摆式的动作，结构简单，成本较低，并且控制较简单。以上，仅为本技术之较佳实施例，意在进一步说明本技术，而非对其进行限定。凡根据上述之文字和附图所公开的内容进行的简单的替换，比如将上述的电机改为包括气缸、液缸等驱动元件的驱动单元，都在本专利的权利保护范围之列。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种搬送工件用机械臂，其特征在于：包括一驱动单元，由该驱动单元旋转驱动的一第一摆臂，与该第一摆臂可旋转地相连的一第二摆臂，与该第二摆臂固定连接的一竖向导轨，与该竖向导轨相配合的一滑动座，与该滑动座相配合的一横向导轨，该横向导轨和竖向导轨是相互垂直地分列在该滑动座的相对两侧，从而该驱动单元是可驱使该竖向导轨的自由端沿圆弧曲线做钟摆式的动作的。

【技术特征摘要】
1.一种搬送工件用机械臂，其特征在于包括一驱动单元，由该驱动单元旋转驱动的一第一摆臂，与该第一摆臂可旋转地相连的一第二摆臂，与该第二摆臂固定连接的一竖向导轨，与该竖向导轨相配合的一滑动座，与该滑动座相配合的一横向导轨，该横向导轨和竖向导轨是相互垂直地分列在该滑动座的相对两侧，从而该驱动单元是可驱使该竖向导轨的自由端沿圆弧曲线做钟摆式的动作的。2.根据权利要求1所述的搬送工件用机械臂，其特征在于该第一摆臂的一端与该驱动单元相连、另一端与该第二摆臂枢接。3.根据权利要求2所述的搬送工件用机械臂，其特征在于该第一摆臂的另一端突设有一枢轴，该第二摆臂对应设置有与该枢轴相配合的枢孔。4.根据权利要求3所述的搬送工件用机械臂，其特征在于该搬送工件用机械臂还包括一轴承，其装设在该枢...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭招，黄海江，张晶，周红军，廖文珍，
申请(专利权)人：深圳市证通电子股份有限公司，
类型：实用新型
国别省市：