【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种工业机器人的室内精确定位系统及方法，具体涉及一种通过激光及三角测量的方式，可在室内运行的使工业机器人进行精确定位系统。
技术介绍
随着科技的迅速发展，工业机器人在很多领域都有应用，诸如在汽车、航空、航天等系统中，工业机器人正在取代人工完成某些重复性、劳动强度大、工作环境恶劣的工作，例如搬运机器人，打磨机器人，喷涂机器人等，但是由于机器人的定位精度较差，在很大程度上限制了其应用，尤其在精度要求较高的应用领域。目前工业机器人定位应用较多的有图像定位、激光测距仪测量定位等。这些定位方法都会受到诸如环境、光照、测量距离等因素的影响，使用范围受到限制。图像定位受光照影响较大，而且不能出现遮挡的情况；激光测距仪测量距离有限。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对现有技术的不足，提出一种应用于室内工作的工业机器人精确定位系统及方法，可在不同光照、温度、大距离等情况下对工业机器人进行精确定位。为实现这一目的，本专利技术的技术解决方案是，定位系统包括机器人系统和测量系统，测量系统包括两个基站、三个接收器、处理器，机器人系统包括机器人本体以及机器人末端执行器；基站固...
【技术保护点】
一种工业机器人的室内精确定位系统，其特征在于，定位系统包括机器人系统和测量系统，测量系统包括两个基站、三个接收器、处理器，机器人系统包括机器人本体以及机器人末端执行器；基站固定于支架或平稳的地面上，基站是一个能够发出两种光的旋转转台，两种光包括4束同步光和2束扇面光，4束同步光在转台的下方呈90°均匀分布，2束扇面光位于转台的上方，2束扇面光水平角呈90°，2束扇面光在竖直方向分别呈±30°，电机带动转台旋转，进而带动同步光和扇面光旋转；两个基站位于机器人末端执行器2?10米范围内，三个接收器固定于机器人末端执行器上，且不共线分布；三个接收器通过处理器与计算机连接。
【技术特征摘要】
1.一种工业机器人的室内精确定位系统，其特征在于，定位系统包括机器人系统和测量系统，测量系统包括两个基站、三个接收器、处理器，机器人系统包括机器人本体以及机器人末端执行器；基站固定于支架或平稳的地面上，基站是一个能够发出两种光的旋转转台，两种光包括4束同步光和2束扇面光，4束同步光在转台的下方呈90°均匀分布，2束扇面光位于转台的上方，2束扇面光水平角呈90°，2束扇面光在竖直方向分别呈±30°，电机带动转台旋转，进而带动同步光和扇面光旋转；两个基站位于机器人末端执行器2-10米范围内，三个接收器固定于机器人末端执行器上，且不共线分布；三个接收器通过处理器与计算机连接。2.一种利用权利要求1的工业机器人的室内精确定位系统的定位方法，其特征在于， (1)根据机器人末端执行器的外形尺寸，将两个基站分布在机器人本体周围2-10m处； (2)机器人坐标系与测量系统坐标系建立 首先根据3个接收器在机器人末端执行器上的安装位置，确定机器人坐标系下的初始...
【专利技术属性】
技术研发人员：甘志超，王希花，王柏林，杨超，黄威，张玉如，崔静静，邓英灿，
申请(专利权)人：中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所，中航高科智能测控有限公司，北京瑞赛长城航空测控技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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