基板搬送装置、基板搬送方法及表面安装机制造方法及图纸

本发明专利技术提供基板搬送装置、基板搬送方法及表面安装机，能够将停止在第1位置的基板向第2位置搬送并使该基板准确且稳定地停止在该第2位置。其中，在将基板从基板停止位置向安装作业位置搬送的过程中计测中间位置到达时间AT，由此掌握基板的搬送状况(有无发生突发性因素)。并且，在基板到达第2位置之前，根据中间位置到达时间AT来改变减速开始时期T14及减速度b，以控制减速模式，由此将该基板准确地停止并定位于安装作业位置。这样，通过前馈控制，能够将基板稳定地搬送到安装作业位置。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及将停止在第I位置的基板向第2位置搬送并使其停止在该第2位置的基板搬送装置及基板搬送方法、以及将元件安装到由该基板搬送装置定位于第2位置的基板上的表面安装机。
技术介绍
在将电子元件安装到基板上的基板处理系统中，印刷机、印刷检查机、表面安装机及安装检查机等基板处理装置沿着搬送路径并列设置，各基板处理装置按照处理程序对沿基板搬送路径搬送的基板实施所需的处理。例如在表面安装机中，通过基板搬送机构将基板搬送到指定的目标位置并使其停止，然后将从送料器等元件供应部供应的ICdntegrated Circuit,集成电路)等电子元件安装到基板上。在元件安装完成后从目标位置搬出基板。如此反复进行一连串的基板处理动作(基板搬送、元件安装及基板搬出)。并且，为了有效地对同种基板进行上述基板处理动作，必须将基板准确搬送到目标位置来进行定位。因此，例如在日本专利公开公报特开2009-27202号(以下称作“专利文献I”)记载的装置中，求出实际的基板停止位置相对于基板目标位置的位置偏移量，并根据该位置偏移量来修正基板搬送参数以搬送下一片基板。这样，通过反馈控制来实现恰当的基板搬送。在上述专利文献I记载的装置中，为了获取偏移量，为了实现恰当的基板搬送，必须对至少I片基板进行基板处理动作，因此第I片基板难以准确地被搬送到目标位置。而且，在基板搬送过程中有时会发生突发性的因素例如在用皮带搬送基板时的皮带老化或基板打滑等，但是在上述专利文献I记载的装置中，无法应对此类突发性的因素，难以将基板稳定地搬送到目标位置来进行定位。
技术实现思路
本专利技术鉴于上述问题而作，其目的在于提供一种能够将停止在第I位置的基板向第2位置搬送并使该基板准确且稳定地停止在该第2位置的技术。本专利技术涉及一种将停止在第I位置的基板向第2位置搬送并使该基板停止在所述第2位置的基板搬送装置，其包括基板搬送机构，沿着从所述第I位置至所述第2位置的基板搬送路径来搬送所述基板；检测单元，对沿着所述基板搬送路径移动到所述第I位置与所述第2位置的中间位置的所述基板进行检测；控制单元，控制所述基板搬送机构；其中，所述控制单元包括时间计测部，计测从停止在所述第I位置的所述基板的搬送开始至由所述检测单元检测到所述基板为止所需的中间位置到达时间；速度控制部，根据所述中间位置到达时间来控制使由所述检测单元检测到的所述基板减速的减速模式，使得所述基板停止在所述第2位置。本专利技术的基板搬送装置中较为理想的是，所述控制单元还包括存储部，存储预测时间，所述预测时间是预测将停止在所述第I位置的基板以预先设定的加减速模式向所述第2位置搬送时从所述基板的搬送开始至由所述检测单元检测到所述基板为止所需的时间；时间差算出部，算出所述中间位置到达时间相对于所述预测时间的时间差；其中，所述速度控制部基于所述时间差来决定所述减速模式。本专利技术的基板搬送装置中较为理想的是，所述速度控制部控制使由所述检测单元检测到的所述基板减速的减速开始时期及所述减速开始时期后的减速度，从而所述基板搬送机构以所述减速模式将由所述检测单元检测到的所述基板搬送到所述第2位置。本专利技术的基板搬送装置中较为理想的是，在所述时间差处于预先设定的允许范围内时，所述控制单元按照所述预先设定的加减速模式来让所述基板搬送机构搬送由所述检测单元检测到的所述基板。本专利技术的基板搬送装置中较为理想的是，在所述时间差处于预先设定的允许范围外且所述中间位置到达时间比所述预测时间长时，所述控制单元以比所述预先设定的加减速模式的减速度小的减速度来让所述基板搬送机构搬送由所述检测单元检测到的所述基板。本专利技术的基板搬送装置中较为理想的是，以预先设定的顺序来搬送多片同一品种的基板，在第(n-1)个(n为2以上的自然数)基板以所述预先设定的加减速模式被搬送到第2位置的情况下，所述控制单元将所述预先设定的加减速模式改换成具有比搬送第(n-1)个基板时的加速度大的加速度的加减速模式，来让所述基板搬送机构将停止在所述第I位置的第n个基板以改换后的加减速模式向所述第2位置搬送。本专利技术的基板搬送装置中较为理想的是，所述控制单元对应于所述加减速模式的改换来运算从停止在所述第I位置的所述第n片基板的搬送开始至由所述检测单元检测到所述基板为止所需的时间，将所述预测时间改换成通过该运算求得的时间。本专利技术还涉及一种将停止在第I位置的基板向第2位置搬送并使该基板停止在所述第2位置的基板搬送方法，其包括以下的步骤计测从停止在所述第I位置的基板的搬送开始至所述基板移动到从所述第I位置到所述第2位置的基板搬送路径的中间位置为止所需的中间位置到达时间的步骤；根据所述中间位置到达时间来控制使被搬送到所述中间位置的所述基板减速的减速模式以使所述基板停止在所述第2位置的步骤。本专利技术另外涉及一种表面安装机，其包括元件供应部、基板搬送装置以及头部单元，其中，所述元件供应部供应元件。所述基板搬送装置将停止在第I位置的基板向第2位置搬送并使该基板停止在所述第2位置，其包括基板搬送机构，沿着从所述第I位置至所述第2位置的基板搬送路径来搬送所述基板；检测单元，对沿着所述基板搬送路径移动到所述第I位置与所述第2位置的中间位置的所述基板进行检测；控制单元，控制所述基板搬送机构；其中，所述控制单元包括时间计测部，计测从停止在所述第I位置的所述基板的搬送开始至由所述检测单元检测到所述基板为止所需的中间位置到达时间；速度控制部，根据所述中间位置到达时间来控制使由所述检测单元检测到的所述基板减速的减速模式，使得所述基板停止在所述第2位置。所述头部单元，能够在被定位于所述基板搬送装置的所述第2位置的基板的上方与所述元件供应部的上方之间移动，将从所述元件供应部供应的元件移载到所述基板上。本专利技术的表面安装机中较为理想的是，所述检测单元安装在所述头部单元上，能够与所述头部单元一体地移动。根据本专利技术，能够将停止在第I位置的基板向第2位置搬送并使该基板准确且稳定地停止在该第2位置。本专利技术的目的、特征和优点，根据以下的详细说明和附图变得更加明白。附图说明图1是表示装备了本专利技术所涉及的基板搬送装置的第I实施方式的表面安装机的概略结构的俯视图。图2是示意性地表示基板搬送装置中的搬送带及传感器的配设关系的图，其中，(a)为俯视图，(b)为侧视图。图3是表示图1所示的表面安装机的主要电气结构的框图。图4是示意性地表示图1的表面安装机的基板搬送概要的俯视图。图5是表示在图1的表面安装机中基板按照预测那样被搬送时的基板的加减速模式的时序图。图6是表示在图1的表面安装机中基板未按预测那样被搬送时的基板的加减速模式的时序图。图7是表示图1所示的表面安装机的动作的流程图。图8是表示前馈控制的流程图。图9是表示在本专利技术所涉及的基板搬送装置的第2实施方式中由用户等设定的搬送数据的一例的图。具体实施例方式本专利技术(基板搬送装置及基板搬送方法)中，停止在第I位置的基板由基板搬送机构沿着基板搬送路径向第2位置搬送，在该搬送过程中，在第I位置与第2位置的中间位置由检测单元进行检测。并且，计测从该基板的搬送开始的时点至由检测单元检测到基板的时点为止所需的时间(中间位置到达时间)。因此，在基板搬送偏离预先设定的加减速模式的情况下自不必说，当在从第I位置向基板检测位置本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基板搬送装置，其特征在于：将停止在第1位置的基板向第2位置搬送并使该基板停止在所述第2位置，所述基板搬送装置包括：基板搬送机构，沿着从所述第1位置到所述第2位置的基板搬送路径来搬送所述基板；检测单元，对沿着所述基板搬送路径移动到所述第1位置与所述第2位置之间的中间位置的所述基板进行检测；控制单元，控制所述基板搬送机构；其中，所述控制单元包括：时间计测部，计测从停止在所述第1位置的所述基板的搬送开始至由所述检测单元检测到所述基板为止所需的中间位置到达时间；速度控制部，根据所述中间位置到达时间来控制使由所述检测单元检测到的所述基板减速的减速模式，使得所述基板停止在所述第2位置。

【技术特征摘要】
2011.09.27 JP 2011-2102451.一种基板搬送装置，其特征在于 将停止在第I位置的基板向第2位置搬送并使该基板停止在所述第2位置，所述基板搬送装置包括 基板搬送机构，沿着从所述第I位置到所述第2位置的基板搬送路径来搬送所述基板； 检测单元，对沿着所述基板搬送路径移动到所述第I位置与所述第2位置之间的中间位置的所述基板进行检测； 控制单元，控制所述基板搬送机构；其中， 所述控制单元包括 时间计测部，计测从停止在所述第I位置的所述基板的搬送开始至由所述检测单元检测到所述基板为止所需的中间位置到达时间； 速度控制部，根据所述中间位置到达时间来控制使由所述检测单元检测到的所述基板减速的减速模式，使得所述基板停止在所述第2位置。2.根据权利要求1所述的基板搬送装置，其特征在于 所述控制单元还包括 存储部，存储预测时间，所述预测时间是预测将停止在所述第I位置的基板以预先设定的加减速模式向所述第2位置搬送时从所述基板的搬送开始至由所述检测单元检测到所述基板为止所需的时间； 时间差算出部，算出所述中间位置到达时间相对于所述预测时间的时间差；其中， 所述速度控制部基于所述时间差来决定所述减速模式。3.根据权利要求2所述的基板搬送装置，其特征在于 所述速度控制部控制使由所述检测单元检测到的所述基板减速的减速开始时期及所述减速开始时期后的减速度，从而所述基板搬送机构以所述减速模式将由所述检测单元检测到的所述基板搬送到所述第2位置。4.根据权利要求2所述的基板搬送装置，其特征在于 在所述时间差处于预先设定的允许范围内时，所述控制单元按照所述预先设定的加减速模式来让所述基板搬送机构搬送由所述检测单元检测到的所述基板。5.根据权利要求2所述的基板搬送装置，其特征在于 在所述时间差处...

【专利技术属性】
技术研发人员：上川大辅，山田一亮，
申请(专利权)人：雅马哈发动机株式会社，
类型：发明
国别省市：