图像处理装置、元件把持系统、图像处理方法和元件把持方法制造方法及图纸

当切出针对一个元件(P)设定的切出范围(Rc)(对象范围)的图像而得到的斑块图像(Ip)(第一斑块图像)被输入到位置对准网络部(45)时，从位置对准网络部(45)输出用于对斑块图像(Ip)所包含的一个元件(P)校正切出范围(Rc)的位置的校正量(Δx，Δy，Δθ)(步骤(S304))。然后，生成从合成图像(Ic)(收纳元件图像)切出将切出范围(Rc)校正该校正量(Δx，Δy，Δθ)后的校正切出范围(Rcc)的图像而得到的包含一个元件(P)的校正斑块图像(Ipc)(第二斑块图像)(步骤(S305))，并针对该校正斑块图像(Ipc)计算把持成功概率(步骤(S307))。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本专利技术涉及利用机械手把持收纳于容器的多个元件的技术，特别是能够优选地适用于料箱取物。

技术介绍

1、在非专利文献1中公开了如下技术：在料箱取物中，计算由机械手把持元件的情况下的把持成功概率。具体而言，从对堆积在箱内的多个元件进行拍摄而得到的箱图像切出包含对象元件的规定尺寸的斑块图像。然后，计算由位于该斑块图像的位置(切出位置)的机械手尝试斑块图像所包含的对象元件的把持的情况下的把持成功概率。该把持成功概率针对不同的对象元件的每一个计算出。

2、而且，作为把持元件的机器人的位置分量，不仅存在x方向或y方向这样的平移方向，还存在旋转方向。因此，为了反映机器人的旋转位置的差异，通过进行使箱图像旋转的运算而生成与相互不同的角度对应的多个箱图像，并针对多个箱图像的每一个执行斑块图像的切出和把持成功概率的计算。

3、现有技术文献

4、非专利文献

5、非专利文献1：improving dataefficiency ofself-supervised learning forrobotic grasping(2019)(本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种图像处理装置，具备：

2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，

3.根据权利要求2所述的图像处理装置，其中，

4.根据权利要求2或3所述的图像处理装置，其中，

5.根据权利要求4所述的图像处理装置，其中，

6.根据权利要求5所述的图像处理装置，其中，

7.根据权利要求5所述的图像处理装置，其中，

8.根据权利要求1至7中的任一项所述的图像处理装置，其中，

9.根据权利要求8所述的图像处理装置，其中，

10.根据权利要求1至9中任一项所述的图像处理装置，其中，还具备：...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种图像处理装置，具备：

2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，

3.根据权利要求2所述的图像处理装置，其中，

4.根据权利要求2或3所述的图像处理装置，其中，

5.根据权利要求4所述的图像处理装置，其中，

6.根据权利要求5所述的图像处理装置，其中，

7.根据权利要求5所述的图像处理装...

【专利技术属性】
技术研发人员：山本惇史，
申请(专利权)人：雅马哈发动机株式会社，
类型：发明
国别省市：