本发明专利技术涉及精密减速器技术领域，一种仿RV-C型搬运焊接机器人摆线减速器，包括行星传动件及摆线传动件，行星传动件包括太阳轮、行星轮、输入轴，摆线传动件包括机架、针齿壳、第一、二摆线轮、双偏心轴及针齿销，其特征在于：太阳轮与第三轴承之间设有第二密封件；行星轮与第五轴承之间设有第三密封件；密封件为旋转轴唇形密封圈或车氏密封；双偏心轴的二单偏心段之间的相位角差180°-Δψ，微小偏转角Δψ使：第一摆线轮轮齿与上半区针齿销逆时针一侧靠紧，第二摆线轮轮齿与下半区针齿销顺时针一侧靠紧，使减速器的回差始终为零；第一摆线轮的有效齿宽为第二摆线轮1-3倍，有益效果：结构简单、制造工艺难度小，不需高精度加工机床。
【技术实现步骤摘要】
仿RV-C型搬运焊接机器人摆线减速器
本专利技术涉及精密减速器
，一种仿RV-C型搬运焊接机器人摆线减速器。
技术介绍
我国齿轮专家、学者从1991年开始研究日本RV工业机器人减速器，国家科技部自1997年起，先后四次将仿制RV减速器列入国家863计划，由国内哈工大、上海交大、大连交大及秦川机械发展公司等承担，希望通过仿制，国内自己能生产RV减速器，据报道仿制相继取得很大成功。然而，至今国产机器人仍然必需进口 RV，这只能说明863计划并未成功。 2011年，国家863计划耗1600万巨资给两家研制搬运、焊接机器人减速器，应该是一家E型，另一家为C型。国家863计划考核指标开发出满足165kg以上点焊机器人和300kg以上重载搬运机器人所需的成套减速器产品系列；形成自主知识产权，核心技术申报专利技术专利。
技术介绍
重庆大学《二次包络摆线行星传动装置》(ZL200610054263. 6)；《内摆线RV传动装置》(ZL200910191709. 3)与《内摆线针轮行星传动》(ZL200610001307. 9)缺点是依靠高精度制造消除回差，高精度工艺难度大，成本高，难以取代日本RV-C型；重庆大学《精密摆线针轮行星传动装置》(ZL200810069737. 3):针齿壳一断为二，其中一只相对于另一只偏转很小角度消除回差，单片轮作功。缺点是针齿壳断开降低了刚性；《工业机器人双摆线单级减速器》(ZL201010263550.4)的缺点是结构复杂影响了刚性的提高、工艺难度较大会使制造成本增加。
技术实现思路
提出一种结构简单、工艺难度小的仿RV-C型搬运焊接机器人摆线减速器。技术方案双偏心输入轴的二单偏心段之间的相位角差180° -Δ Ψ,微小偏转角Δ ψ使第一摆线轮轮齿与上半区针齿销逆时针一侧靠紧，第二摆线轮轮齿与下半区针齿销顺时针一侧靠紧；第一摆线轮的有效齿宽为第二摆线轮一倍、或两倍、或三倍。双偏心轴的二单偏心段之间的相位角差180° -δ Ψ,微小偏转角Δ Ψ使第一摆线轮轮齿与上半区针齿销逆时针一侧靠紧，第二摆线轮轮齿与下半区针齿销顺时针一侧靠紧；主作功摆线轮齿宽为次要摆线轮1-3倍。搬运机器人回程时空载，主摆线轮的有效齿宽为次摆线轮两或三倍，当输入转速较高导致出现振动时，次摆线轮端面上联接平衡圆环盘。有益效果结构简单、机械制造工艺难度小，不需要高精度加工机床。附图说明图1是本专利技术实施例的结构示意2是本专利技术实施例的二不等宽摆线轮结构示意图具体实施方式如图1.与2.所示，一种仿RV-C型搬运焊接机器人摆线减速器，包括机架、针齿壳1、第一、二摆线轮9、10、双偏心输入轴6及针齿销16，所述机架包括左、右架3、14及居中均布的定位柱15，通过定位销与螺钉将三者联接一体，所述左、右架3、14分别用第一、二轴承2、11支承在针齿壳I的两侧内孔，所述太阳轮4联接在输入轴5轴伸端，所述双偏心输入轴 6用第三、四轴承5、13分别支承在左、右架3、14内孔，所述针齿销16半埋在针齿壳I上，第一轴承2之前有密封件8，其特征在于所述双偏心输入轴9的二单偏心段之间的相位角差180° -Δ ψ，微小偏转角Λ Ψ使第一摆线轮9轮齿与上半区针齿销逆时针一侧靠紧，第二摆线轮10轮齿与下半区针齿销顺时针一侧靠紧，其目的使减速器的回差始终为零；所述第一摆线轮9的有效齿宽为第二摆线轮10的一倍、或两倍、或三倍，这是因为如搬运机器人及其它一些机器人，回程时空载，此时将主作功的第一摆线轮9的有效齿宽加宽，可提高承载能力，而次要的第二摆线轮10仅仅用来使减速器的回差始终为零，因此可以改窄，当第一摆线轮9的有效齿宽为第二摆线轮10的两倍、或三倍，且输入转速较高导致出现振动时，所述第二摆线轮10端面上必需附加平衡圆环盘来消除振动。权利要求1. 一种仿RV-C型搬运焊接机器人摆线减速器，包括机架、针齿壳(I)、第一、二摆线轮(9、10)、双偏心输入轴(6)及针齿销(16)，所述机架包括左、右架(3、14)及居中均布的定位柱(15)，通过定位柱与螺钉将三者联接一体，所述左、右架(3、14)分别用第一、二轴承(2、11)支承在针齿壳(I)的两侧内孔，所述双偏心输入轴(6)用第三、四轴承(5、13)分别支承在左、右架(3、14)内孔，所述针齿销(16)半埋在针齿壳(I)上，所述第一轴承(2)之前有密封件(8)，其特征在于 所述双偏心输入轴(9)的二单偏心段之间的相位角差180° -Δ Ψ，微小偏转角Λ Ψ使第一摆线轮(9)轮齿与上半区针齿销逆时针一侧靠紧，第二摆线轮(10)轮齿与下半区针齿销顺时针一侧靠紧； 所述第一摆线轮(9)的有效齿宽为第二摆线轮(10)的一倍、或两倍、或三倍。全文摘要本专利技术涉及精密减速器
，一种仿RV-C型搬运焊接机器人摆线减速器，包括行星传动件及摆线传动件，行星传动件包括太阳轮、行星轮、输入轴，摆线传动件包括机架、针齿壳、第一、二摆线轮、双偏心轴及针齿销，其特征在于太阳轮与第三轴承之间设有第二密封件；行星轮与第五轴承之间设有第三密封件；密封件为旋转轴唇形密封圈或车氏密封；双偏心轴的二单偏心段之间的相位角差180°-Δψ，微小偏转角Δψ使第一摆线轮轮齿与上半区针齿销逆时针一侧靠紧，第二摆线轮轮齿与下半区针齿销顺时针一侧靠紧，使减速器的回差始终为零；第一摆线轮的有效齿宽为第二摆线轮1-3倍，有益效果结构简单、制造工艺难度小，不需高精度加工机床。文档编号F16H1/32GK103016637SQ20121051308公开日2013年4月3日 申请日期2012年11月6日 优先权日2012年11月6日专利技术者吴声震 申请人:吴小杰本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种仿RV?C型搬运焊接机器人摆线减速器，包括机架、针齿壳(1)、第一、二摆线轮(9、10)、双偏心输入轴(6)及针齿销(16)，所述机架包括左、右架(3、14)及居中均布的定位柱(15)，通过定位柱与螺钉将三者联接一体，所述左、右架(3、14)分别用第一、二轴承(2、11)支承在针齿壳(1)的两侧内孔，所述双偏心输入轴(6)用第三、四轴承(5、13)分别支承在左、右架(3、14)内孔，所述针齿销(16)半埋在针齿壳(1)上，所述第一轴承(2)之前有密封件(8)，其特征在于：所述双偏心输入轴(9)的二单偏心段之间的相位角差180°?Δψ，微小偏转角Δψ使：第一摆线轮(9)轮齿与上半区针齿销逆时针一侧靠紧，第二摆线轮(10)轮齿与下半区针齿销顺时针一侧靠紧；所述第一摆线轮(9)的有效齿宽为第二摆线轮(10)的一倍、或两倍、或三倍。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：吴声震，
申请(专利权)人：吴小杰，
类型：发明
国别省市：
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