【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机器人，特别是涉及一种平行管道可翻转机器人。
技术介绍
为解决高凝点、高含蜡原油输送的困难，加热炉被普遍应用于原油输送过程中。在加热过程中，由于不完全燃烧造成的炉膛内的结焦使加热炉内导热管外表面形成一层尘垢，这种尘垢有时厚达I 3_，严重影响了加热过程的换热效率。目前主要靠工人进入炉膛内部手工清垢和吹灰除尘来完成加热炉的尘垢清扫,清扫时,炉膛内粉尘飞扬,工作条件非常恶劣，使定期清灰成为了一项艰巨的工作。平行直导热管式加热炉是仍在实践中使用的一种加热炉，其特点是管道是一系列轴心距相等的平行管道，且平行管道在加热炉炉膛内不存在连接部分，需要清扫的管道可视为分立的，这种不连续的管道为清扫带来较大困难，也对清扫机器人提出了更高的、更复杂的要求。中国专利技术专利公开号CN101138994A公开了一种轮式永磁吸附管道爬行机器人，该机器人能在铁磁性管道外表面沿管道轴线方向按任意路线爬行，并且该管道可以是任意倾斜角度。该机器人靠永磁机构吸附，靠车轮行进及转向，永磁吸附机构位置可微调，以完成吸附力调整，适应不同作业要求。中国专利技术专利公开号CN1014409...
【技术保护点】
一种平行管道可翻转机器人，其特征在于，包括行走机构、翻转机构和清扫机构；所述行走机构包括机架和第一双向丝杠，所述第一双向丝杠转动连接在所述机架上，所述第一双向丝杠上连接有左右对称布置螺纹旋向相反的两个螺母，所述螺母上固接有轮架，所述轮架前后各装一根爬行带轮轴，每根所述爬行带轮轴两端各装一个爬行带轮，位于同一所述轮架同侧的所述两个爬行带轮上缠绕有一根爬行传动带，所述第一双向丝杠上固装有第一蜗轮，所述第一蜗轮与第一蜗杆啮合，所述第一蜗杆连接在轮伸缩电机的输出轴上；所述同一轮架的任意一根所述爬行带轮轴上连接有第二蜗轮，所述第二蜗轮与第二蜗杆啮合，所述第二蜗杆与爬行电机的输出轴连接...
【技术特征摘要】
1.一种平行管道可翻转机器人，其特征在于，包括行走机构、翻转机构和清扫机构； 所述行走机构包括机架和第一双向丝杠，所述第一双向丝杠转动连接在所述机架上，所述第一双向丝杠上连接有左右对称布置螺纹旋向相反的两个螺母，所述螺母上固接有轮架，所述轮架前后各装一根爬行带轮轴，每根所述爬行带轮轴两端各装一个爬行带轮，位于同一所述轮架同侧的所述两个爬行带轮上缠绕有一根爬行传动带，所述第一双向丝杠上固装有第一蜗轮，所述第一蜗轮与第一蜗杆啮合，所述第一蜗杆连接在轮伸缩电机的输出轴上；所述同一轮架的任意一根所述爬行带轮轴上连接有第二蜗轮，所述第二蜗轮与第二蜗杆啮合，所述第二蜗杆与爬行电机的输出轴连接，所述爬行电机固装在相应的所述轮架上；所述机架上形成有所述螺母的滑槽，所述爬行传动带嵌装在所述爬行带轮的凹槽内； 所述翻转机构包括与所述机架固接的支架，所述支架上设有与其转动连接的第二双向丝杠，所述第二双向丝杠与所述第一双向丝杠交叉垂直，所述第二双向丝杠上连接有上下对称布置螺纹旋向相反的两个丝母，所述丝母上设有导套，所述导套固接在臂伸缩电机架上，所述导套上设有与其中心线平行的滑槽，所述滑槽内...
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