机器人系统的控制方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人系统控制方法及其装置。根据本发明专利技术的一个实施例的用以控制机器人系统的方法包括步骤：使用配置在所述机器人系统的引导加载程序对所述主控制器进行初始化；通过加载存储于所述主控制器存储空间中的运行时间执行代码执行运行时间；并加载和执行存储于所述主控制器存储空间中的应用程序。本发明专利技术的实施例允许更有效地管理所述应用程序以实现所述机器人系统的功能。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种控制机器人系统的方法
技术介绍
工业机器人经常使用嵌入式控制器控制其移动和运动。传统的嵌入式机器人控制器一般采用简易引导加载程序的方法。当简易引导加载程序的方法中的一些控制机器人的应用程序发生问题时，不容易仅通过重新启动有问题的应用程序的方式解决问题。因此，无论发生多少小的错误，都需要重新启动整个嵌入式控制器以重新启动引导加载程序，从而解决此类问题。此外，在传统的引导加载程序系统中，在运行多个应用程序的环境中很难管理每个应用程序的进程。因此，需要开发一种用于控制机器人系统的方法和装置，以有效地管理多个应用程序并快速对错误作出反应。
技术实现思路
技术问题本专利技术提供了一种使用运行时间系统 有效管理嵌入式机器人系统的方法及其装置。技术方案依照本专利技术的一个方面，提供了一种控制机器人系统的装置，其配置成可通过使用嵌入所述机器人系统的主控制器控制所述机器人系统。根据本专利技术的一个实施例，所述主控制器可包括运行时间单元；存储单元，其配置成存储用以执行运行时间的运行时间代码、运行时间符号表以及用于实现所述机器人系统指定功能的应用代码；操作单元，其配置成进行用以执行所述运行时间的操作并控制用以控制所述机器人系统的信号流；以及通信单元，其配置成与所述机器人系统的主机进行通信。所述运行时间单元可包括应用加载器模块，其配置成加载所述应用代码；以及应用程序接口模块，其配置成执行所加载的应用程序代码。所述运行时间单元还可包括控制器形状管理模块，其配置成识别嵌入所述机器人系统的从控制器并动态管理所述机器人系统的系统信息配置。所述运行时间单元还可包括数据记录器模块，其配置成根据运行时间的操作生成日志数据。所述应用程序接口模块可通过使用所述机器人系统的操作系统的系统调用执行所述应用代码，且执行所述应用代码所引用的参数可利用控制机器人系统的所述装置的注册表进行转移。依照本专利技术的另一个方面，提供了一种使用嵌入机器人系统的主控制器控制所述机器人系统的方法。根据本专利技术的一个实施例，所述方法可包括使用配置在所述机器人系统的引导加载程序对所述主控制器进行初始化；通过加载存储于所述主控制器存储空间中的运行时间执行代码来执行运行时间；并加载和执行存储于所述主控制器存储空间中的应用程序。所述方法还可包括，在执行所述运行时间后，根据所述主控制器的操作生成日志数据。所述机器人系统还可包括从控制器，且所述方法还可包括，在执行所述运行时间后，动态管理所述从控制器以及系统信息的配置。在加载和执行所述应用程序的步骤中，可使用所述机器人系统的操作系统的系统调用，且用于执行所述应用程序的参数可使用所述主控制器的注册表进行转移。依照其他方面，将通过附图、权利要求书和详细说明使人们更好地理解本专利技术的特点和优势。有益效果根据本专利技术的一些实施例，可通过执行机器人系统控制中的所述运行时间提高应用程序的管理效率，从而实现所述机器人系统的功能。附图说明图1示出了根据本专利技术一个实施例的使用运行时间(runtime)的机器人控制系统得以实现的环境。图2示出了本专利技术一个实施例的使用运行时间的机器人控制系统的配置。图3示出了本专利技术一个实施例所述的控制器运行时间的配置。图4为显示本专利技术一个实施例一种使用运行时间控制机器人系统的方法的流程图。图5示出了本专利技术一个实施例的控制器的运行时间加载操作。图6示出了本专利技术一个实施例的加载所述控制器应用程序的步骤。图7示出了本专利技术一个实施例的运行所述控制器应用程序的步骤。图8示出了本专利技术一个实施例的控制器应用主机接口。图9示出了本专利技术一个实施例的控制器运行时间中包括的应用加载器的操作。图10示出了本专利技术一个实施例的控制器运行时间单元的应用程序接口。具体实施例方式下面结合一些实施例和附图对本专利技术的一种使用运行时间(runtime)控制机器人系统的方法及其装置作详细说明。然而，这绝不是将本专利技术限制于某些实施例，且应认识到本专利技术技术思路和范围所涵盖的所有改变、等价物和替代物都包括于本说明书中。在本专利技术的说明中，当认为相关已知技术的某些详细说明模糊了本专利技术的要点时，则可省略此类详细说明。此外，任何相同或相应的元件都将标以相同的附图标记，且不再提供有关其多余的说明。图1示出了本专利技术一个实施例使用运行时间的机器人控制系统得以实现的环境。参照图1，所述机器人系统100可包括主控制器110、运行时间单元120、第一从控制器130和第二从控制器140。所述主控制器110可与主机150通信以接收用户命令。所述机器人系统100可包括多个操纵器，其可由所述主控制器110和/或所述从 控制器130、140所控制。作为所述机器人系统100主要控制器的所述主控制器110可接收源自所述主机 150的所述用户命令，并管理/控制所述从控制器130和140和/或所述操纵器。本专利技术一 个实施例的主控制器不使用简易引导加载程序的方法，而是采用所述运行时间单元120以 改善所述机器人系统100的管理效率。所述从控制器130和140可包括固件模块，其中用于控制每个从控制器操作所需 的功能均以固件形式而实现的。从控制器130和140可通过通信单元与主控制器110相连 并由所述主控制器110进行管理。所述主机150为所述机器人系统100的用户为了控制所述机器人系统100所使用 的终端且可为除计算机之外的各种已知终端的任意一种。所述用户可通过所述主机150访 问所述主控制器110的所述运行时间单元120，从而控制所述机器人系统100。图2显示了本专利技术的一个实施例所述的使用运行时间的机器人控制系统的配置。 参照图2，本专利技术的一个实施例所述的主控制器110可包括操作单元112、存储单元114、通 信单元118和运行时间单元120。与所述主控制器110的中央处理单元(CPU)对应的所述操作单元112可控制所述 主控制器110内的信号流，并进行用于所述主控制器110所实现功能的物理操作。例如，本 专利技术一个实施例所述的操作单元112可通过控制所述运行时间单元120进行用于执行运行 时间的操作，并控制所述机器人系统控制装置中的信号流。作为实现所述主控制器110功能所需数据的存储空间的所述存储单元114可对应 于主控制器中的存储器芯片。具体地，所述存储单元114可存储用以执行运行时间的运行 时间代码、运行时间符号表、用于实现所述机器人系统功能的应用代码、执行应用时所需数 据、以及执行所述应用的结果数据。例如，本专利技术一个实施例所述的主控制器110的所述存 储单元114可分为随机存储器(RAM) 115和非易失性存储器116。所述随机存储器115可实现存储所述主控制器110的操作信息的功能。通常，所述 随机存储器115的响应速度比所述非易失性存储器116更快且可在断电时初始化其内容。 所述随机存储器115可根据操纵所述机器人系统100的状态存储各种数据。即使在断电时仍可维持其内容的所述非易失性存储器116可实现为快闪存储器 等。所述非易失性存储器116可存储运行时间代码、运行时间符号表、用于实现所述机器人 系统功能的应用代码、以及执行应用所产生的应用数据。参照图4至7，下文将说明根据所 述机器人系统100操作步骤而存储于所述存储单元114的数据。所述通信单元118可与所述机器人系统100的所述主机进本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制机器人系统的装置，其配置成利用嵌入所述机器人系统的主控制器控制所述机器人系统，其中所述主控制器包括 运行时间单元； 存储单元，其配置成存储用以执行运行时间的运行时间代码、运行时间符号表、及用于实现所述机器人系统指定功能的应用代码； 操作单元，其配置成进行用以执行所述运行时间的操作并控制用以控制所述机器人系统的信号流；以及 通信单元，其配置成与所述机器人系统的主机进行通信， 其中，所述运行时间单元包括 应用加载器模块，其配置成加载所述应用代码；以及 应用程序接口模块，其配置成执行加载的所述应用程序代码。2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述运行时间单元还包括控制器形状管理模块，其配置成识别嵌入所述机器人系统的从控制器并动态管理所述机器人系统的系统信息配置。3.根据权利要求1所述的装置，其中，所述运行时间单元还可包括数据记录器模块，其配置成从所述运行时间的操作生成日志数据。4.根据权利要求1所述的装置，其中，所述应用程序接...

【专利技术属性】
技术研发人员：朴泰镇，河映列，朴相东，尹晟珉，金玟秀，金在勋，
申请(专利权)人：三星重工业株式会社，
类型：
国别省市：