一种电驱动管道内行走器传动系统技术方案

一种电驱动管道内行走器传动系统，包括车架，所述车架上设置升降机，所述车架上安装驱动电机，所述电机的输出轴与齿轮箱的输入齿轮轴连接，所述齿轮箱的第一输出轴通过联轴器与所述升降机的主轴连接，所述齿轮箱的第二输出轴与减速器连接，所述减速器的输出轴上安装输出链轮，所述输出链轮通过链条与驱动链轮传动连接，所述驱动链轮安装在链轮座上，所述驱动链轮安装在万向传动轴上，所述万向传动轴通过左右两个十字万向轴分别与齿轮轴连接，所述齿轮轴上安装主动齿轮，驱动轮组件设有两个滚轮，一个滚轮为驱动轮，所述驱动轮的侧面固定一个被动齿轮，另一个滚轮为随动轮，所述被动齿轮与所述主动齿轮啮合。本发明专利技术简化结构、降低成本。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及行走器传动技术，尤其是一种管道内行走器传动系统。
技术介绍
管道机器人是管道施工中必备的一种工具，管道的封闭性以及工作环境决定了管道施工的艰难性。电驱动方式比液压或气动驱动方式结构简单、成本低。
技术实现思路
为了克服已有管道内行走器传动系统的结构复杂、成本高的不足，本专利技术提供一种简化结构、降低成本的电驱动管道内行走器传动系统。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是一种电驱动管道内行走器传动系统，包括车架，所述车架上设置升降机，所述车架上安装驱动电机，所述电机的输出轴与齿轮箱的输入齿轮轴连接，所述齿轮箱的第一输出轴通过联轴器与所述升降机的主轴连接，所述齿轮箱的第二输出轴与减速器连接，所述减速器的输出轴上安装输出链轮，所述输出链轮通过链条与驱动链轮传动连接，所述驱动链轮安装在链轮座上，所述驱动链轮安装在万向传动轴上，所述万向传动轴通过左右两个十字万向轴分别与齿轮轴连接，所述齿轮轴上安装主动齿轮，驱动轮组件设有两个滚轮，一个滚轮为驱动轮，所述驱动轮的侧面固定一个被动齿轮，另一个滚轮为随动轮，所述被动齿轮与所述主动齿轮啮合。进一步,所述齿轮箱包括输入齿轮轴,输入齿轮轴上安装输入齿轮,所述输入齿轮与第一齿轮、第二齿轮哨合，第一齿轮安装在第一输出轴上，所述第一输出轴上安装第一电磁离合器，第二齿轮安装在第二输出轴上，所述第二输出轴上安装第二电磁离合器和电磁刹车器。更进一步，所述减速器为蜗轮蜗杆减速器。当然，也可以选用其他方式。本专利技术的有益效果主要表现在简化结构、降低成本。附图说明图1是电驱动管道内行走器传动系统的结构图。图2是齿轮箱的结构图。图3是万向传动轴和驱动轮组件的示意图。具体实施例方式下面结合附图对本专利技术作进一步描述。参照图f图3，一种电驱动管道内行走器传动系统，包括车架I，所述车架I上设置升降机7，所述车架I上安装驱动电机，所述电机的输出轴通过第一联轴器2与齿轮箱3的输入齿轮轴连接，所述齿轮箱3的第一输出轴通过第三联轴器13与所述升降机7的主轴连接，所述齿轮箱3的第二输出轴通过第二联轴器12与减速器8连接，所述减速器8的输出轴上安装输出链轮11，所述输出链轮11通过链条与驱动链轮28传动连接，所述驱动链轮28安装在链轮座29上，所述驱动链轮28安装在万向传动轴上，所述万向传动轴通过左右两个十字万向轴分别与齿轮轴26连接，所述齿轮轴上26安装主动齿轮，驱动轮组件设有两个滚轮，一个滚轮为驱动轮，所述驱动轮的侧面固定一个被动齿轮，另一个滚轮为随动轮，所述被动齿轮与所述主动齿轮啮合。进一步,所述齿轮箱包括输入齿轮轴18，输入齿轮轴18上安装输入齿轮,所述输入齿轮与第一齿轮23、第二齿轮21哨合,第一齿轮23安装在第一输出轴17上,所述第一输出轴17上安装第一电磁离合器24,第二齿轮21安装在第二输出轴19上,所述第二输出轴19上安装第二电磁离合器20和电磁刹车器22。更进一步，所述减速器8为蜗轮蜗杆减速器。当然，也可以选用其他方式。本实施例的电驱动管道内行走器传动系统，主要包括电机、齿轮箱、升降机、蜗轮蜗杆减速器、前后万向传动轴、4个驱动轮组和链传动。图1中，升降机上安装辅助滚轮架5，所述辅助滚轮架5安装在弹簧6上，辅助滚轮架5上安装辅助滚轮4。所述输出链轮11通过链条与驱动链轮28传动连接，中间可以设置过渡链轮14。万向传动轴有两个，分别是前万向传动轴，9和后万向传动轴15，所述前万向传动轴9上安装前驱动轮组件10，后万向传动轴15上安装后驱动轮组件16。图2为齿轮箱内部结构图。齿轮箱内有三个轴，在齿轮箱左侧，输入齿轮轴与电机连接，在齿轮箱右侧，第一输出轴通过联轴器与升降机连接，二输出轴通过联轴器与蜗轮蜗杆减速器连接。输入齿轮轴上有两个齿轮，分别与空套在第一输出轴和第二输出轴上的第一齿轮和第二齿轮哨合，第一输出轴和第二输出轴上安装有第一电磁离合器和第二电磁离合器，当电磁离合器失电时，第一输出轴和第二输出轴上齿轮在轴上空转，当其中一个电磁离合器得电时，第一齿轮带动第一输出轴转动或第二齿轮带动第二输出轴转动。在第二输出轴上安装了电磁刹车器，电磁刹车器固定在齿轮箱体上。电磁刹车器失电时，其转动部分随着第二输出轴转动，电磁刹车器得电时，第二输出轴的转动被电磁刹车限制。图3为万向传动轴和驱动轮组件结构图。万向传动轴中部安装了链轮，通过左右两个十字万向轴分别与两个驱动轮组件上的齿轮轴连接。每个驱动轮组件上有两个滚轮，其中一个滚轮为驱动轮，其侧面固定一个齿轮，另一个为随动轮。驱动轮轴上有齿轮，该齿轮与齿轮轴上的齿轮啮合。作用在链轮上的转矩通过万向节和齿轮传动驱动滚轮。本传动系统有三个工作模式。模式一为升降机工作模式。电机启动，第一电磁离合器得电，电机的动力通过联轴器、输入齿轮轴与输出轴上的齿轮传动、联轴器进入升降机。电机正转时，升降机上升，将辅助滚轮架顶起，当辅助滚轮接触到管道后，升降机继续上升，辅助滚轮架向下压缩弹簧，弹簧压缩量越大，作用在辅助滚轮上的正压力越大。电机反转时，升降机下降。模式二为行走工作模式。电机启动，电磁离合器2得电，电机的动力通过联轴器1、输入齿轮轴与第二输出轴上的齿轮传动、联轴器2进入蜗轮蜗杆减速器，减速器减速后，通过链传动分别向前后万向传动轴输出动力，带动驱动轮组件工作，使驱动轮转动。电机反转时，驱动轮反转。驱动轮的行走速度只取决于电机的转速。模式三为停车工作模式。电机停转，电磁刹车得电。行走器停止在坡路时，其自重有使驱动轮沿坡路下行的转矩，这时，电磁刹车的刹车力矩再加上蜗轮蜗杆减速器很好的自锁能力能克服驱动轮的下行转矩，行走器不会出现溜坡。权利要求1.一种电驱动管道内行走器传动系统，包括车架，所述车架上设置升降机，其特征在于所述车架上安装驱动电机，所述电机的输出轴与齿轮箱的输入齿轮轴连接，所述齿轮箱的第一输出轴通过联轴器与所述升降机的主轴连接，所述齿轮箱的第二输出轴与减速器连接，所述减速器的输出轴上安装输出链轮，所述输出链轮通过链条与驱动链轮传动连接，所述驱动链轮安装在链轮座上，所述驱动链轮安装在万向传动轴上，所述万向传动轴通过左右两个十字万向轴分别与齿轮轴连接，所述齿轮轴上安装主动齿轮，驱动轮组件设有两个滚轮，一个滚轮为驱动轮，所述驱动轮的侧面固定一个被动齿轮，另一个滚轮为随动轮，所述被动齿轮与所述主动齿轮啮合。2.如权利要求1所述的电驱动管道内行走器传动系统，其特征在于所述齿轮箱包括输入齿轮轴，输入齿轮轴上安装输入齿轮，所述输入齿轮与第一齿轮、第二齿轮哨合，第一齿轮安装在第一输出轴上，所述第一输出轴上安装第一电磁离合器，第二齿轮安装在第二输出轴上，所述第二输出轴上安装第二电磁离合器和电磁刹车器。3.如权利要求1或2所述的电驱动管道内行走器传动系统，其特征在于所述减速器为蜗轮蜗杆减速器。全文摘要一种电驱动管道内行走器传动系统，包括车架，所述车架上设置升降机，所述车架上安装驱动电机，所述电机的输出轴与齿轮箱的输入齿轮轴连接，所述齿轮箱的第一输出轴通过联轴器与所述升降机的主轴连接，所述齿轮箱的第二输出轴与减速器连接，所述减速器的输出轴上安装输出链轮，所述输出链轮通过链条与驱动链轮传动连接，所述驱动链轮安装在链轮座上，所述驱动链轮安装在万向传动轴上，所述万向传动轴通过左右两个十本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电驱动管道内行走器传动系统，包括车架，所述车架上设置升降机，其特征在于：所述车架上安装驱动电机，所述电机的输出轴与齿轮箱的输入齿轮轴连接，所述齿轮箱的第一输出轴通过联轴器与所述升降机的主轴连接，所述齿轮箱的第二输出轴与减速器连接，所述减速器的输出轴上安装输出链轮，所述输出链轮通过链条与驱动链轮传动连接，所述驱动链轮安装在链轮座上，所述驱动链轮安装在万向传动轴上，所述万向传动轴通过左右两个十字万向轴分别与齿轮轴连接，所述齿轮轴上安装主动齿轮，驱动轮组件设有两个滚轮，一个滚轮为驱动轮，所述驱动轮的侧面固定一个被动齿轮，另一个滚轮为随动轮，所述被动齿轮与所述主动齿轮啮合。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：邢彤，李修武，钟麒，陆云丰，楼科文，潘豪杰，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：